1.一种基于自适应动态窗口法的UUV三维避障规划方法，其特征在于，包括如下步骤：步骤1，构建固定坐标系、UUV载体坐标系以及UUV运动模型，具体如下：所述固定坐标系是指北东地坐标系NED，用于描述UUV的位姿，UUV位置和姿态参数设为Tη＝[x,y,z,φ,θ,ψ]；

其中，φ表示UUV的横倾角，ψ表示UUV的方位角，θ表示UUV的俯仰角；

采用固定在UUV重心处的载体坐标系描述UUV的速度，UUV速度参数设为V＝[u,v,w,p,Tq,r]；

其中，u表示UUV的纵荡速度，v表示UUV的横荡速度、w表示UUV的垂荡速度，p表示UUV的横倾角速度，q表示UUV的纵倾角速度，r表示UUV的转艏角速度所述UUV为欠驱动UUV，UUV的横荡速度v、垂荡速度w、横倾角φ以及横倾角速度p均为零，UUV的运动模型如下：UUV的控制输入分别为纵荡加速度 纵倾角速度q以及转艏角速度r；

步骤2，构建UUV加速度和角速度采样空间，即动态窗口法的搜索空间；基于采样加速度、采样角速度及UUV运动模型生成UUV的候选轨迹；

步骤3，基于Tanhshrink函数以及候选轨迹末端到目标位置的距离，构建艏向评价函数，设计针对陷阱障碍物的艏向评价函数自适应调整策略；

所述艏向评价函数设计为：

其中，△ψ表示UUV在当前采样加速度和角速度下航行到候选轨迹末端时，目标位置在UUV载体坐标系下的方位角；disc为UUV当前位置到目标位置的距离；dis和s1为正的自适应参数；

所述设计针对陷阱障碍物的艏向评价函数自适应调整策略为：当UUV遭遇陷阱障碍物时，减弱△ψ对艏向评价函数的影响，将艏向评价函数设置为与转艏角速度相关的函数其中，rmax为最大转艏角速度，s4和s5>0为调节因子；

当UUV遭遇陷阱时，减小s5；当UUV沿其右侧障碍物航行时，s4<0；当沿其左侧障碍物航行时，s4>0；

步骤4，构建基于UUV巡航速度的速度评价函数，设计针对动态障碍物的速度评价函数自适应调整策略；

所述构建基于UUV巡航速度的速度评价函数，表示为：其中，为UUV巡航速度， 为UUV最大纵荡速度，s2和s3为大于零的调节因子；

所述设计针对动态障碍物的速度评价函数自适应调整策略为：首先判断采用调整UUV的纵荡速度实现避障的可能性；

设UUV的安全距离为dsafe，障碍物在载体坐标系中的方位角为ψ1，俯仰夹角为θ1；C1为障碍物推算轨迹与UUV候选轨迹碰撞发生的位置；UUV以最大纵荡加速度和最大纵荡减速度移动至位置C1所用时间分别为ta和tb；ta或tb时间后，障碍物与C1的距离为d2，障碍物在载体坐标系下的方位角和俯仰角分别为ψ2和θ2；当ψ1随着UUV与障碍物运动而变化时：若ta时间后，障碍物未到达C1，即ψ1ψ2>0或θ1θ2>0，且满足d2>dsafe，则对于 的动作，令s2＝0且s3＝‑s3；

若tb时间后，障碍物已经过位置C1，即ψ1ψ2<0或θ1θ2<0，且满足d2>dsafe，则对于 的动作，令s2＝0且s3＝‑s3；

步骤5，基于UUV加速度和角速度采样空间，以最小化评价函数为目标选择最佳加速度、角速度方案。

2.根据权利要求1所示一种基于自适应动态窗口法的UUV三维避障规划方法，其特征在于，步骤2中，构建UUV加速度和角速度采样空间，采样空间中的加速度和角速度能生成安全的运动轨迹，采样元素包括UUV纵荡加速度 纵倾角速度q以及转艏角速度r；

UUV在航行过程中受运动学约束，设UUV当前速度为ut，动态窗口预测未来dt时间的UUV轨迹，则：根据UUV的动力学，UUV加速度和角速度受执行机构力和力矩的限制，即：其中， 和 分别为最大纵荡减速度和最大纵荡加速度，qt和rt分别为当前时刻纵倾角速度和转艏角速度； 和 分别为最大纵倾角加速度和最大转艏角加速度；

考虑到避障需求，UUV候选轨迹与障碍物之间的最小距离 应始终大于安全距离dsafe，则纵荡加速度 纵倾角速度q以及转艏角速度r还应满足：UUV在避障过程中，首先以最大纵倾角速度qmax航行至目标深度，然后在目标深度下航行至目标位置，设zg为UUV与目标深度差，则此时UUV纵倾角速度q所受约束为Vq：综上，UUV的加速度和角速度采样空间Vs为：

Vs＝Vm∩Vd∩Vc∩Vq。

3.根据权利要求1所示一种基于自适应动态窗口法的UUV三维避障规划方法，其特征在于，步骤5中基于UUV加速度和角速度采样空间，以最小化评价函数为目标选择最佳加速度、角速度方案，具体为：对于采样速度 评价函数为：

其中， 表示采样速度 下，UUV候选轨迹安全性评价函数，取值为候选轨迹与障碍物最近距离的倒数，e1、e2、e3为各项评价函数的权值；e为归一化项；当UUV遭遇陷阱障碍物时，