1.一种基于滚柱丝杠副的人形机器人关节用旋转执行器，其特征在于，包括长螺母、丝杆、第一滚柱、第二滚柱和输出螺母，所述丝杆的一端外表面螺纹连接若干与丝杆轴向平行的所述第一滚柱，所述丝杆的另一端外表面螺纹连接若干与丝杆轴向平行的所述第二滚柱；所述长螺母内部沿轴向贯通，所述长螺母连接有用于驱动其转动的驱动机构，所述长螺母内表面与各所述第一滚柱均螺纹连接；所述输出螺母内部沿轴向贯通，所述输出螺母内表面与各所述第二滚柱均螺纹连接，所述输出螺母的一端与所述长螺母通过转动件转动连接。

2.根据权利要求1所述的一种基于滚柱丝杠副的人形机器人关节用旋转执行器，其特征在于：所述转动件包括第一轴承和第二端盖，第二端盖固定在长螺母面向输出螺母的一端，第二端盖与所述输出螺母的端面通过所述第一轴承转动连接。

3.根据权利要求1所述的一种基于滚柱丝杠副的人形机器人关节用旋转执行器，其特征在于：所述输出螺母内表面的两端沿轴向依次连接有两个第二凸轮环，两个所述第二凸轮环连接有筒状的第二保持架，所述第二保持架套设在所述丝杆外，所述第二保持架外表面和所述输出螺母内表面之间设有若干第二安装间隙，所述第二保持架上周向阵列有连通所述第二安装间隙和所述第二保持架内部的若干第二安装通孔，各所述第二滚柱分别位于各所述第二安装间隙内且第二滚柱底面穿过各所述第二安装通孔与所述丝杆螺纹连接。

4.根据权利要求1‑3任意一项所述的一种基于滚柱丝杠副的人形机器人关节用旋转执行器，其特征在于：所述输出螺母的外表面设有连接齿。

5.根据权利要求1所述的一种基于滚柱丝杠副的人形机器人关节用旋转执行器，其特征在于：所述丝杆上分别设有两处环形的阶梯部，两处所述阶梯部处分别固定连接有两第一凸轮环，两个所述第一凸轮环外表面转动连接有筒状的第一保持架，所述第一保持架套于所述丝杆上，所述第一保持架外表面和所述长螺母内表面之间设有若干第一安装间隙，所述第一保持架上周向阵列有连通所述第一安装间隙和所述第一保持架内部的若干第一安装通孔，各所述第一滚柱分别位于各所述第一安装间隙内并穿过各所述第一安装通孔与所述丝杆螺纹连接。

6.根据权利要求1所述的一种基于滚柱丝杠副的人形机器人关节用旋转执行器，其特征在于：所述丝杆与所述第二滚柱连接部分的径向尺寸小于所述丝杆与所述第一滚柱连接部分的径向尺寸。

7.根据权利要求2所述的一种基于滚柱丝杠副的人形机器人关节用旋转执行器，其特征在于：所述长螺母的远离所述第二端盖的一端固定连接有第一端盖，所述第一端盖用于封闭长螺母远离输出螺母的一端。

8.根据权利要求7所述的一种基于滚柱丝杠副的人形机器人关节用旋转执行器，其特征在于：所述第一端盖面向长螺母的一端有连接缓冲垫。

9.根据权利要求1所述的一种基于滚柱丝杠副的人形机器人关节用旋转执行器，其特征在于：所述输出螺母的远离第二端盖的一端连接有第二轴承。

10.根据权利要求1所述的一种基于滚柱丝杠副的人形机器人关节用旋转执行器，其特征在于：所述驱动机构套设在所述长螺母外，且所述驱动机构的外壳面向所述丝杆的表面上沿所述丝杆轴向依次设有两个环形的转动凸起，所述长螺母外表面的两端设有与各所述转动凸起匹配的转动凹槽，所述转动凸起转动连接在所述转动凹槽内。