1.一种摆轮分拣机，其特征在于包括：

滚轮单元，自带动力且可自转向，包括外转子电机，支撑外转子电机的叉梁，叉梁底部通过连接轴连接有转向驱动机构，转向驱动机构下方设有控制机构；外转子电机的四周设有光电传感器；

台架，包括支架和设置在支架上方的盖板，若干滚轮单元均匀排布固定于支架上；外转子电机上部露出于盖板表面；光电传感器设置在盖板下方，盖板上方对应位置预留有第一开孔；

控制机构控制转向驱动机构在0°‑ 360°范围内旋转任意角度，控制机构控制外转子电机的转动速度以及正反转动方向，控制机构控制光电传感器电平信号采集。

2.根据权利要求1所述的摆轮分拣机，其特征在于：所述的滚轮单元还包括中空的连接轴，所述连接轴顶部与叉梁底部固定；所述的叉梁为U型结构，所述外转子电机两端的伸出轴卡入叉梁的两端；所述的叉梁底部设有第二开孔，第二开孔与连接轴中空部位连通，连接轴侧壁设有第三开孔；外转子电机驱动线从第二开孔中穿过，从第三开孔中穿出与控制机构连接。

3.根据权利要求2所述的摆轮分拣机，其特征在于：所述的滚轮单元还包括用于将滚轮单元固定于支架上的中部支撑件，以及用于承受径向负荷的深沟球轴承，深沟球轴承的外圈嵌入到中部支撑件中心处并与中部支撑件固定，深沟球轴承的内圈被连接轴的中上部嵌入并与连接轴的中上部固定。

4.根据权利要求3所述的摆轮分拣机，其特征在于：所述的支架包括横向支撑架与纵向支撑架，所述的中部支撑件与横向支撑架固定，所述的盖板与纵向支撑架固定。

5.根据权利要求3所述的摆轮分拣机，其特征在于：转向驱动机构为舵机，所述连接轴底部设有供舵机的舵盘卡入的槽口，中部支撑件下方连接有固定钣金，舵机固定于固定钣金上。

6.根据权利要求5所述的摆轮分拣机，其特征在于：所述的控制机构为单片机，所述的单片机设于舵机下方，与固定钣金固定；外转子电机驱动线与单片机连接，舵机与单片机连接，光电传感器与单片机连接。

7.根据权利要求6所述的摆轮分拣机，其特征在于：所述的单片机内置外转子电机驱动电路、舵机驱动电路、光电传感器接口、电源防反接及稳压电路、采样及滤波电路、CAN通讯电路；滚轮单元具有CAN通讯电路，且每个滚轮单元具有唯一的、用于CAN通讯的CAN ID编号信息，滚轮单元可接入CAN通讯总线，与上层控制器通讯，受上层控制器控制。

8.根据权利要求1所述的摆轮分拣机，其特征在于：所述的外转子电机外层为橡胶材质。

9.根据权利要求1所述的摆轮分拣机，其特征在于：U型的叉梁包括两个竖板和一个横板，所述的两个竖板上端设有电机适配垫片，电机适配垫片上设有环状的外转子电机盖板；

所述的电机适配垫片的材质为硬橡胶。

10.根据权利要求2所述的摆轮分拣机，其特征在于：连接轴侧壁的第三开孔内设有用于保护电机驱动线的过孔保护套。