1.一种电机驱动球形车轮的结构，其特征在于：包括球轮(1)，球轮架(2)，驱动辊(3)，驱动辊架(4)，支撑辊(5)，传动齿轮(6)，驱动电机(7)，主销基座(8)，主销(9)，蜗杆(10)，蜗轮(11)，转向电机(12)，主销轴承(13)，轴承座(14)，车架(15)；

所述球轮架(2)为框架结构，所述支撑辊(5)上的支撑辊轴(52)与球轮架(2)上的支撑辊孔(24)相配合，安装在球轮架(2)的球轮架立柱(21)之间；

所述驱动辊(3)上的驱动辊轴(32)与驱动辊架(4)上的驱动辊架安装孔(42)相配合，安装在球轮架(2)的球轮架横梁(22)上，使驱动辊架支撑面(41)与球轮架横梁(22)下表面相配合，驱动辊(3)和两个支撑辊(5)将球轮(1)夹持并置于球轮架(2)内；

所述传动齿轮(6)中的主动轮(61)与安装在球轮架立柱(21)上的驱动电机(7)连接；所述传动齿轮(6)中的从动轮(62)与通过驱动辊架(4)安装在球轮架横梁(22)上的驱动辊(3)连接；

所述主销基座(8)固定安装于连接梁(23)上，基座支撑面(82)与连接梁(23)上表面配合；

所述轴承座(14)固定安装于车架(15)上，轴承座支撑面(141)与车架(15)上表面配合，所述主销轴承(13)成对安装在轴承座(14)的上轴承孔(142)和下轴承孔(143)内；

所述主销(9)穿过主销轴承(13)的内孔，并与主销基座(8)的基座内孔(81)形成紧配合，主销基座(8)随主销(9)旋转，并带动球轮架(2)一起转动；

所述转向电机(12)、蜗杆(10)安装于轴承座(14)上，蜗轮(11)安装在主销(9)顶端，蜗轮(11)由转向电机(12)连接的蜗杆(10)驱动转动。

2.根据权利要求1所述的一种电机驱动球形车轮的结构，其特征在于：球轮(1)为一定直径的球形轮胎，内部为实心橡胶结构或为内嵌金属骨架外覆橡胶的空心结构。

3.根据权利要求1所述的一种电机驱动球形车轮的结构，其特征在于：所述驱动辊(3)为外覆橡胶层的凹面辊，驱动辊辊面(31)的圆弧半径与球轮(1)半径相同，且加工有一定深度的花纹，增大摩擦力，扁头(33)与从动轮(62)上的从动轮孔(63)配合。

4.根据权利要求1所述的一种电机驱动球形车轮的结构，其特征在于：所述支撑辊(5)为外覆橡胶层的凹面辊，支撑辊辊面(51)的圆弧半径与球轮(1)半径相同，且加工有一定深度的花纹，增大摩擦力。