1.一种基于垂直传动的新型单轮舵轮轮系，其特征在于：包括轮系安装架(1)、开设在所述轮系安装架(1)的底板(11)上用于转动安装车轮组件(3)的安装位(2)、固定安装在所述轮系安装架(1)上端的舵轮电机(4)以及固定安装在所述轮系安装架(1)中间梁(15)上的航向电机(5)；所述航向电机(5)与所述舵轮电机(4)的输出轴朝向均与所述轮系安装架(1)的底板(11)垂直设置；

所述舵轮电机(4)的输出轴与所述车轮组件(3)通过锥齿轮传动组(6)传动连接，实现车轮组件(3)的车轮(32)前后方向上的移动；所述车轮组件(3)与所述航向电机(5)通过齿轮组(7)传动连接，实现车轮组件(3)在水平面上的转动。

2.根据权利要求1所述的一种基于垂直传动的新型单轮舵轮轮系，其特征在于：所述车轮组件(3)包括车轮架(31)和转动安装在所述车轮架(31)上的车轮(32)；所述车轮架(31)与所述轮系安装架(1)通过交叉滚子轴承(33)转动连接。

3.根据权利要求2所述的一种基于垂直传动的新型单轮舵轮轮系，其特征在于：所述锥齿轮传动组(6)包括与所述舵轮电机(4)的输出轴同轴设置的舵轮主动齿轮(61)、与所述舵轮主动齿轮(61)外啮合连接的舵轮从动齿轮(62)、与所述舵轮从动齿轮(62)同轴设置的第一锥齿轮(63)以及与所述第一锥齿轮(63)外啮合连接并垂直换向传动的第二锥齿轮(64)；

所述第二锥齿轮(64)与所述车轮(32)同轴设置，所述舵轮从动齿轮(62)和所述第一锥齿轮(63)均转动安装在所述车轮架(31)上。

4.根据权利要求3所述的一种基于垂直传动的新型单轮舵轮轮系，其特征在于：所述第一锥齿轮(63)与所述第二锥齿轮(64)采用1:2的螺旋伞齿。

5.根据权利要求3所述的一种基于垂直传动的新型单轮舵轮轮系，其特征在于：所述第一锥齿轮(63)通过顶丝与直齿轮轴连接。

6.根据权利要求3所述的一种基于垂直传动的新型单轮舵轮轮系，其特征在于：所述齿轮组(7)包括与所述航向电机(5)输出轴同轴设置的航向主动齿轮(71)和与所述航向主动齿轮(71)外啮合连接且设置在所述车轮组件(3)外周的环形从动齿轮(72)；所述环形从动齿轮(72)安装在所述车轮架(31)上。

7.根据权利要求1所述的一种基于垂直传动的新型单轮舵轮轮系，其特征在于：所述轮系安装架(1)包括底板(11)、两对称固定在所述底板(11)上的竖板(13)、与所述竖板(13)固定安装的倾斜板(14)以及设置在竖板(13)靠近所述倾斜板(14)位置的中间梁(15)。

8.根据权利要求2所述的一种基于垂直传动的新型单轮舵轮轮系，其特征在于：所述车轮(32)靠近所述舵轮电机(4)的一侧安装有用于防止灰尘落入的防护罩(8)。

9.根据权利要求3‑6任一项所述的一种基于垂直传动的新型单轮舵轮轮系，其特征在于：所述舵轮主动齿轮(61)处安装有用于给车轮(32)正向的绝对值编码器(9)。