1.基于Robomaster比赛的半下供弹步兵机器人，包括底盘结构（4）、云台架（3）、发射结构（1）以及控制系统（2），所述云台架（3）转动固定在底盘结构（4）上，所述控制系统（2）分别底盘结构（4）、云台架（3）以及发射结构（1）连接，其特征在于：所述发射结构（1）包括发射机构、半下供弹机构以及储弹机构，发射机构转动固定云台架（3）上，储弹机构和半下供弹机构均与云台架（3）固定连接，所述发射机构通过半下供弹机构与储弹机构连通。

2.根据权利要求1所述的基于Robomaster比赛的半下供弹步兵机器人，其特征在于：所述发射机构转动固定在云台架（3）顶部的前侧，所述储弹机构固定在云台架（3）顶部的后侧，所述半下供弹机构固定在云台架（3）左侧或右侧。

3.根据权利要求1或2所述的基于Robomaster比赛的半下供弹步兵机器人，其特征在于：所述发射机构包括发射枪管（12）、加速枪管（13）和润滑轨道（11），所述半下供弹机构包括弯头一（17）、直链轨道（19）和弯头二（18），所述储弹机构包括弹舱（14）、拨齿（15）和拨弹盘（16）；

所述弹舱（14）和拨弹盘（16）与云台架（3）固定连接，拨弹盘（16）顶端与弹舱（14）底端固定连通，拨弹盘（16）一侧的底部与弯头二（18）底部端口固定连通，所述拨齿（15）转动固定在拨弹盘（16）内，拨弹盘（16）底端安装有拨弹电机，拨弹电机输出轴与拨齿（15）连接；

所述弯头二（18）顶部端口与直链轨道（19）底端固定连通，直链轨道（19）顶端与弯头一（17）底部端口固定连通，所述弯头一（17）和弯头二（18）与云台架（3）固定连接；

所述发射枪管（12）、加速枪管（13）和润滑轨道（11）均固定在发射系统底板（8）上，所述润滑轨道（11）为弯道结构，润滑轨道（11）一端转动固定在弯头一（17）顶部端口处，并与弯头一（17）顶部端口连通，润滑轨道（11）另一端通过加速枪管（13）与发射枪管（12）连通，所述发射系统底板（8）远离弯头一（17）的一侧转动固定在云台架（3）上。

4.根据权利要求3所述的基于Robomaster比赛的半下供弹步兵机器人，其特征在于：所述润滑轨道（11）顶侧和底侧均开设有第一槽口，所述第一槽口沿润滑轨道（11）的轨道路径设置，润滑轨道（11）内的第一槽口两侧转动固定有第一润滑轴承；

所述弯头一（17）以及弯头二（18）的前侧和后侧均设有第二槽口，所述第二槽口沿所对应的弯头的弯曲路径设置，弯头内的第二槽口两侧转动固定有第二润滑轴承。

5.根据权利要求3所述的基于Robomaster比赛的半下供弹步兵机器人，其特征在于：所述发射机构通过pitch轴传动结构与云台架（3）转动固定，pitch轴传动结构包括pitch轴轴承（51）、第一轴承、连轴件（52）、传动件（54）、第二轴承以及pitch轴电机（53），所述pitch轴轴承（51）嵌固在云台架（3）上，所述润滑轨道（11）一端与连轴件（52）固定连接，连轴件（52）外壁嵌固在pitch轴轴承（51）内，所述第一轴承嵌固在连轴件（52）内，第一轴承套固在弯头一（17）外壁；所述第二轴承嵌固在云台架（3）远离弯头一（17）的一侧，所述传动件（54）固定在发射系统底板（8）上，传动件（54）嵌固在第二轴承内，所述pitch轴电机（53）固定在云台架（3）上，pitch轴电机（53）输出端与传动件（54）连接。

6.根据权利要求3所述的基于Robomaster比赛的半下供弹步兵机器人，其特征在于：还包括防卡固定板（9），所述防卡固定板（9）包括板体（91）和固定在板体（91）一侧的限位板（92），板体（91）固定在拨弹盘（16）的出弹口处，板体（91）上开设有与出弹口位置对应的第一出弹口，所述限位板（92）位于拨弹盘（16）内，且限位板（92）与拨弹盘（16）内底面的间距小于两个弹丸的直径，限位板（92）远离板体（91）一端为圆弧状，限位板（92）远离板体（91）的一端与拨齿（15）之间的间距小于一个弹丸的直径，限位板（92）的长度大于拨齿（15）相邻两个齿之间的间距，所述限位板（92）顶部呈靠近板体（91）一端高、远离板体（91）一端低的斜坡状，所述弯头二（18）底部端口固定在板体（91）远离拨弹盘（16）的一侧。

7.根据权利要求1所述的基于Robomaster比赛的半下供弹步兵机器人，其特征在于：还包括扭矩补偿机构（7），所述扭矩补偿机构（7）包括铝柱、固定座（71）和弹簧，所述固定座（71）固定安装在云台架（3）上，固定座（71）上铰接有第一限位块，所述铝柱一端与发射机构铰接，铝柱远离发射机构的一端滑动穿过第一限位块，且铝柱固定设有第二限位块，所述弹簧套设在铝柱外壁上，弹簧位于第一限位块和第二限位块之间。

8.根据权利要求1所述的基于Robomaster比赛的半下供弹步兵机器人，其特征在于：所述云台架（3）底端通过yaw轴传动结构（6）转动固定在底盘结构（4）上，所述yaw轴传动结构（6）包括yaw轴电机（65）、yaw轴轴承（61）、固定件（62）以及轴承挡圈（63），所述yaw轴电机（65）固定在底盘结构（4）上，所述yaw轴电机（65）的输出轴延伸至底盘结构（4）上方，yaw轴电机（65）输出轴周侧套设有放置在底盘结构（4）上的垫高块（64），所述轴承挡圈（63）底部与垫高块（64）固定连接，轴承挡圈（63）顶部与云台架（3）底端固定连接，所述yaw轴轴承（61）嵌固在轴承挡圈（63）内，所述固定件（62）嵌固在yaw轴轴承（61）内，所述yaw轴电机（65）输出轴与固定件（62）连接固定。

9.根据权利要求1所述的基于Robomaster比赛的半下供弹步兵机器人，其特征在于：所述控制系统（2）包括裁判系统（24）、中心集成控制板（21）、工业相机（22）以及小型集成电脑（23），所述裁判系统（24）安装在底盘结构（4）上的四周位置，所述中心集成控制板（21）安装在发射机构顶部，所述工业相机（22）安装在发射机构底部，所述小型集成电脑（23）安装在云台架（3）的后侧。

10.根据权利要求1所述的基于Robomaster比赛的半下供弹步兵机器人，其特征在于：

所述底盘结构（4）包括铝合金车架（41）、保护装置（42）以及轮组机构，所述轮组机构安装在铝合金车架（41）的底部，所述保护装置（42）安装在铝合金车架（41）顶部的四周位置，所述云台架（3）转动固定在铝合金车架（41）顶部的中间位置；

所述轮组机构包括减震系统和麦克纳姆轮（45），所述减震系统包括第一支架、第二支架和避震器（43），所述第一支架固定在铝合金车架（41）上，所述第二支架一端与第一支架的一端铰接，第二支架另一端固定连接有电机套（44），第一支架另一端与避震器（43）一端铰接，避震器（43）另一端与第二支架连接电机套（44）的一端铰接，所述电机套（44）内固定有驱动电机，驱动电机输出端与麦克纳姆轮（45）连接。