1.一种破土点位坐标计算方法，其特征在于，包括：T1.根据目标点的各关节角数据计算目标点的坐标 ，在目标点下方挖掘深度 处设置装斗起始点 ， ，若在破土点处斗臂角度小于0，则保持斗臂角度不变，否则设在装斗起始点处斗臂角度等于0，求解装斗起始点处的各关节角信息，其中 分别为装斗起始点对应的挖掘机回转角度、动臂角度、斗臂角度和铲斗角度；

T2.把挖掘土方数 分为穿透部分 、切割部分 、收斗部分 的总和，在切割过程中，斗臂与铲斗的角速度之比为定值，一定时间内斗臂运动角度为铲斗运动角度的倍，设定斗臂停止角度为 ，则铲斗运动过的角度为 ，切割停止的齿尖横坐标 、纵坐标为：；

；

式中， 表示H点和L点之间的长度， 表示O点和E点之间的长度， 表示H点和E点之间的长度；

T3.切割部分土方数为： ；

式中， 为铲齿长度，为铲斗内宽；

收斗部分土方数为： ；

则穿透部分土方数为： ；

计算破土点坐标 ： ； ；

首先设置关键点并布设传感器，输入目标点、和 ，然后获得目标点的各关节角数据；

设置关键点包括：车身和动臂的连接处为O点，动臂和斗臂的连接处为E点，铲斗油缸和斗臂的连接处为F点，铲斗油缸和摇杆以及连杆的连接处为I点，摇杆和斗臂的连接处为G点，连杆和斗臂的连接处为J点，铲斗和斗臂的连接处为H点，铲斗齿尖处为L点。

2.根据权利要求1所述的一种破土点位坐标计算方法，其特征在于，布设传感器包括：第一传感器轴线与挖掘机车身底盘平行，采集挖掘机回转角度，第二传感器与OE连线平行，采集动臂角度，第三传感器与EH连线平行，采集斗臂角度，第四传感器与GI连线平行，采集铲斗角度。

3.根据权利要求2所述的一种破土点位坐标计算方法，其特征在于，输入目标点、和包括：输入目标点和卸料点时，将铲斗齿尖放至对应位置，控制器存储目标点和卸料点的各关节角度数据，输入 和 时，直接向控制器的控制面板输入对应数值；

目标点的关节角度数据为 ， 分别为目标点对应的挖掘机回转角度、动臂角度、斗臂角度和铲斗角度。