1.一种目标无人机空中冲突解脱方法，其特征在于，包括：

S100，构建目标无人机的目标三维空间模型；其中，目标三维空间模型包括若干高度层和若干水平层；每个高度层的高度相同；目标无人机处于目标三维空间模型的若干高度层中的中间层；水平层是根据目标无人机在预设时间段内的不同时间点的预设位置得到的轨迹确定的；目标无人机处于目标三维空间模型的若干水平层中的中心层；若干水平层均以目标无人机所在位置为中心点；目标三维空间模型包括若干待检测无人机；

S200，每间隔预设时间，对目标三维空间模型中的待检测无人机进行冲突预测，确定入侵无人机集RQ＝(RQ1，RQ2，...，RQi，...，RQj)；i＝1，2，...，j；其中，j为入侵无人机的数量；RQi为在预设时间段内预测的第i个与目标无人机发生水平冲突和垂直冲突的无人机；

S300，根据RQ，获取入侵无人机冲突分集RQF＝(RQF1，RQF2，...，RQFi，...，RQFj)；其中，RQFi为RQi的冲突分；RQFi＝k1*RQFSi+k2*RQFHi+k3*RQFVi+k4*RQFCi+k5*RQFGi；其中，RQFSi为水平冲突分；k1为水平冲突权重；RQFHi为垂直冲突分；k2为垂直冲突权重；RQFVi为速度分；k3为速度权重；RQFCi为解脱策略分；k4为解脱策略权重；RQFGi为故障分；k1、k2、k3、k4和k5为故障权重；k1+k2+k3+k4+k5＝1；

S400，根据RQF，得到待解脱入侵无人机冲突分集RQD＝(RQD1，RQD2，...，RQDm，...，RQDn)；m＝1，2，...，n；n≤j；其中，n为待解脱入侵无人机的数量；RQDm为第m个大于预设冲突分阈值的待解脱入侵无人机的冲突分；RQDm＞RQD(m‑1)；

S500，根据RQD，控制目标无人机依次根据预设的解脱策略进行解脱；

水平冲突通过如下步骤预测的：

S201，获取目标无人机与待检测无人机的当前距离和待检测无人机的当前飞行信息；

其中，当前飞行信息包括待检测无人机的当前位置信息、待检测无人机的当前航向和待检测无人机的当前速度；

S202，根据目标无人机与待检测无人机的当前距离和待检测无人机的当前飞行信息，得到待检测无人机相对于目标无人机的当前相对速度矢量VI；

S203，根据VI，得到所述相对速度矢量的当前航向ψλ；

S204，根据待检测无人机的当前位置信息和目标无人机当前所处的水平层；得到第一航向ψAB和第二航向ψAC；

S205，若ψAB≥ψλ≥ψAC；则预测目标无人机与待检测无人机发生水平冲突；

在步骤S204之后，所述方法还包括：

S206，若ψAB<ψλ或ψλ<ψAC；则预测目标无人机与待检测无人机不发生水平冲突；

垂直冲突通过如下步骤预测：

S210，若预测目标无人机与待检测无人机发生水平冲突，获取待检测无人机与所述目标无人机当前所处的水平层的第一交点和第二交点；

S220，分别确定待检测无人机到达第一交点的时间T1和到达第二交点的时间T2；

S230，根据T1和T2分别确定待检测无人机相对于目标无人机的航行高度H1和H2；

S240，若待检测无人机位于目标无人机上方，且H1H或H2>H，则预测目标无人机与待检测无人机发生垂直冲突；其中，H为待检测无人机所在高度层的下圈层与目标无人机的高度差；

在步骤S230之后，所述方法还包括：

S250，若待检测无人机位于目标无人机上方，且H1≥H或H2≥H；或待检测无人机位于目标无人机下方，且H1≤H或H2≤H，则预测目标无人机与待检测无人机不发生垂直冲突。

2.根据权利要求1所述的目标无人机空中冲突解脱方法，其特征在于，所述预设的解脱策略包括：航速调整和/或航向调整和/或高度调整；且解脱策略的优先级为：航速调整为第一优先级；航向调整为第二优先级；高度调整为第三优先级。

3.根据权利要求1所述的目标无人机空中冲突解脱方法，其特征在于，所述方法还包括：S600，若Visinαm＞＞Vver，则标记Visinαm对应的待解脱入侵无人机为故障状态；其中，Vver为目标无人机的最大上升或最大下降速度；

S700，若目标无人机的目标三维空间模型内出现故障状态的待解脱入侵无人机，且故障状态的待解脱入侵无人机的高度大于目标无人机高度，则对其进行解脱。

4.一种非瞬时性计算机可读存储介质，所述存储介质中存储有至少一条指令或至少一段程序，其特征在于，所述至少一条指令或所述至少一段程序由处理器加载并执行以实现如权利要求1‑3中任意一项的所述方法。

5.一种电子设备，其特征在于，包括处理器和权利要求4中所述的非瞬时性计算机可读存储介质。