1.一种二阶非线性多智能体系统包含控制方法，其特征在于，包括：步骤1：建立非线性二阶多智能体系统；

步骤2：对非线性二阶多智能体系统设置补偿器；

步骤3：基于分布式补偿器时滞控制算法，设置非线性二阶多智能体系统的包含控制策略；

步骤4：验证非线性二阶多智能体系统稳定性。

2.根据权利要求1所述一种二阶非线性多智能体系统包含控制方法，其特征在于，步骤

1具体为：

设置一个具有 个智能体的非线性二阶多智能体系统，其中，跟随者有 个，领导者有 个；定义跟随者智能体为 ,领导者智能体为 ；跟随者集和领导者集分别定义为 和 ；

跟随者 的模型表述为：其中， 分别表示第 个智能体的位置、速度和控制输入， 为非线性项且为连续函数，为延迟时间；

领导者 的模型表述为：其中， 分别表示第 个智能体的位置、速度；由于领导者没有邻居，Laplacian矩阵分解为：式中，L1是与 个跟随者信息流相关的矩阵， ，L2是与 个领导者至 个跟随者信息流相关的矩阵， 。

3.根据权利要求2所述一种二阶非线性多智能体系统包含控制方法，其特征在于，步骤

2具体为：

将第 个跟随者的误差定义为：式中，j表示跟随者j；

为实现包含控制、未知状态估计和信息传递滞后，采用固定补偿器设计控制器；

对于第 个智能体，固定补偿器设计为：其中， 为式(5)的状态变量， 为适当的常数。

4.根据权利要求3所述一种二阶非线性多智能体系统包含控制方法，其特征在于，步骤

3具体为：

提出基于补偿器和固有时滞的控制协议，实现系统的包含控制策略；

基于分布式补偿器时滞控制算法如下：其中， 为控制参数， 为常数；

第 个智能体采用分布式补偿器时滞控制算法，实现领导者与跟随者的包含控制，即：其中， ；

由式(5)得：

由式(6)得：

定义向量 ，根据 定义知 , ；

根据式(1),(2),(7)对 求导得：定义 ；

由式(7)知：

进一步简化为：

其中， ；

同理简化 ，即：

定义 ，由式(8)和式(9)知：其中， , ,

由 定义,结合(1),(2),(4)得到：其中， ；

根据式(10)有：

其中， ， 。

5.根据权利要求4所述一种二阶非线性多智能体系统包含控制方法，其特征在于，步骤

4通过李雅普诺夫函数验证非线性二阶多智能体系统稳定性。

6.根据权利要求5所述一种二阶非线性多智能体系统包含控制方法，其特征在于，步骤

4具体为：

通过李雅普诺夫函数证明系统稳定性：考虑Lyapunov候选函数为：,

根据式(10)对 求导，得到：其中，为Hurwitz矩阵，通过选取合适的 ，得到 ；

因此， ，且 ，得：其中， ,  ；

整理后得到：

（11）

同理，

（12）

引入式（11），（12）整理得：其中， ， ；

即

其中， ；

即

其中， ，且 ；

且 ,即 为 下界；

整理得

因此， ，即 ,同理 ；

同时验证：

即 ， ，此时非线性二阶多智能体系统稳定。

7.一种二阶非线性多智能体系统包含控制系统，使用上述权利要求1 7任一项所述二~阶非线性多智能体系统包含控制方法，其特征在于，包括：系统建立模块，用于建立非线性二阶多智能体系统；

补偿器设定模块，用于对非线性二阶多智能体系统设置补偿器；

包含控制策略设定模块，用于基于分布式补偿器时滞控制算法，设置非线性二阶多智能体系统的包含控制策略；

稳定性验证模块，用于验证非线性二阶多智能体系统稳定性。