1.一种机载激光雷达数据实时传输方法，应用于一种机载激光雷达数据实时传输系统，包括：ADQ采集卡、定位定姿模块、PC端、无线通信模块、GPU和可视化展示端，ADQ采集卡连接PC端以及GPU模块；PC端通过无线通信模块连接可视化展示端；ADQ采集卡包括：ADC数模转化器和FPGA模块；FPGA模块包括：依次连接的数据获取模块、数据处理模块、数据存储模块和PCLe控制模块，第一用户逻辑区和第二用户逻辑区集成于数据处理模块，DRAM动态随机存取存储器控制器和DRAM FIFO集成于数据存储模块；

PC端包括：依次连接的PCLe交换机、RAM和CPU，PCLe控制模块和PCLe交换机连接；

无线通信模块，与CPU连接，将CPU中的数据传输至可视化展示端；

GPU包括：相互连接的RAM和GPU用户应用程序；

其特征在于，具体包括如下步骤：

S1，采集原始数据，原始数据包括：全波形数据、转镜数据和POS数据；

S2，利用ADC数模转化器对全波形数据和转镜数据进行数模转换，然后传输至第一用户逻辑区，在第一用户逻辑区内添加触发信息和时间戳；

POS数据传输至PC端的CPU，进行载波相位差分处理；

S3，将原始数据传输至第二用户逻辑区，在第二用户逻辑区内进行数据校正；

S4，校正后的数据传输至DRAM FIFO先入先出模块；

S5，校正后的全波形数据通过PCLe接口点对点流式传输传输至GPU；与此同时校正后的转镜数据传输至CPU；

S6，对全波形数据进行处理，解算出距离信息；

S7，利用初始安置参数对实际测量值进行标定，对转镜数据、POS数据和解算出的距离信息进行数据融合；

S8，对融合后的数据进行安置参数标定，并解算融合后的数据，最后输出点云数据；

S9，将机载激光雷达点云图数据通过无线通信模块的4G或5G模块实时传输发回地面端。

2.根据权利要求1所述的一种机载激光雷达数据实时传输方法，其特征在于，步骤S6具体包括如下步骤：S6.1，对全波数据进行滤波、平滑预处理；

S6.2，利用峰值检测法、反卷积算法解算出距离信息。

3.根据权利要求1所述的一种机载激光雷达数据实时传输方法，其特征在于，步骤S8具体包括如下步骤：S8.1，对安置参数进行标定，减小安置误差；

S8.2，对数据进行融合解算；

S8.3，利用ICP算法进行配准点云配准，并进行坐标转换；

S8.4，输出机载激光雷达点云图。