1.一种基于粒子滤波模型的车联网中节点失效检测方法，用于检测车联网中车辆节点是否失效，其特征在于，包括以下步骤：步骤S1、车辆周期性地广播心跳消息；

步骤S2、判断路侧单元是否收到心跳消息，若是，则进行步骤S3，若否，则判定车联网节点发生失效；

步骤S3、从心跳消息中提取车辆的位置信息、速度信息和方向信息，通过粒子滤波模型预测车辆下一时刻位置；

步骤S4、根据步骤S3预测的位置信息计算未来心跳消息到达时间；

步骤S5、判断路侧单元是否接收到新的心跳消息，若是，则进行步骤S6，若否，则判定车联网节点发生失效；

步骤S6、根据失效检测模型判定心跳消息到达时间是否超过超时值，若是，则判定车联网节点发生失效，若否，则判定车联网节点未发生失效；

其中，步骤S6中所述失效检测模型为fail‑stop模型。

2.根据权利要求1所述的一种基于粒子滤波模型的车联网中节点失效检测方法，其特征在于，步骤S3具体包括以下步骤：步骤S31、在整个区域随机散布粒子集Xt中的所有粒子x0[m]；

步骤S32、让所有粒子与车辆在相同的控制模型ut下做运动；

步骤S33、用一个独立于控制模型的观测值zt去计算所有粒子的权重值ωt[m]；

步骤S34、将所有粒子的坐标和权重值进行加权平均运算，得出车辆位置的后验估计；

步骤S35、对所有粒子按照权重值大小进行随机重采样，重采样的粒子总数保持不变；

步骤S36、将所有粒子权重调整为相同；

步骤S37、循环步骤S32‑步骤S36。

3.根据权利要求1所述的一种基于粒子滤波模型的车联网中节点失效检测方法，其特征在于，车辆节点之间的通信链路为fair‑lossy链路。