1.一种通信感知一体化车联网通信建立方法，其特征在于，包括以下步骤：S1、获取车辆探测范围内车辆目标，获取所述车辆目标的感知信息；

S2、设置数据优先级，基于数据优先级获取多重感知信息；

S3、基于所述多重感知信息建立车辆间通信链路；

所述多重感知信息包括：车辆间的所述感知信息以及车辆与基础设施之间的通信信息；

所述数据优先级包括：车辆间的所述感知信息设置为高优先级；车辆与基础设施之间的所述通信信息设置为低优先级；

对于不同优先级的数据，采用不同的通信技术分别进行传输；对优先级进行二次划分，二次划分的原则按照信息的时延敏感度进行划分；

所述S3包括：

S31、对所述感知信息进行信息处理，得到处理信号；

S32、基于所述处理信号以及所述通信信号建立车辆间通信链路；

所述信息处理的方法包括：信号预测与修正；

所述信号预测用于基于所述感知信息获取车辆预测状态信息；

信号预测通过第t个时刻的状态信息来预测未来车辆状态；状态表达式如下：X(t+1)＝Y(X(t))+m，

其中，Y()表示状态转移函数，X(t)表示t时刻车辆状态信息，m表示系统噪声；

所述修正用于对所述预测状态信息进行状态修正，从而得到处理信号；

对于任意一个探测范围内的车辆目标，回波信号表示为：T ‑j2πμl

r(t)＝βb(θ,φ)a(0,φ)fs(t‑τ)e +n(t)，式中，β表示反射因子；b(θ,φ)和a(θ,φ)分别为接收天线和发射天线到目标的信道响‑j2πμt应；f表示目标的波束赋形向量；s(t‑τ)表示经过时延的通感一体发送信号，e 表示由于车辆和路边单元径向相对速度引起的多普勒频移，n(t)表示接收端噪声和可能存在的杂波；

通过回波信号估计出感兴趣的状态量；通过估计信息对预测状态进行修正。

2.根据权利要求1所述一种通信感知一体化车联网通信建立方法，其特征在于，所述感知信息包括：所述车辆目标范围内的车辆以及所述车辆目标与所述车辆目标范围内的车辆的行驶状态信息。

3.一种通信感知一体化车联网通信建立系统，所述系统用于实现权利要求1‑2任一项所述的方法，其特征在于，包括：探测模块、设置模块与构建模块；

所述探测模块用于获取车辆探测范围内车辆目标，获取所述车辆目标的感知信息；

所述设置模块用于设置数据优先级，基于数据优先级获取多重感知信息；

所述构建模块用于基于所述多重感知信息建立车辆间通信链路。

4.根据权利要求3所述一种通信感知一体化车联网通信建立系统，其特征在于，所述感知信息包括：所述车辆目标范围内的车辆以及所述车辆目标与所述车辆目标范围内的车辆的行驶状态信息。

5.根据权利要求3所述一种通信感知一体化车联网通信建立系统，其特征在于，所述多重感知信息包括：车辆间的所述感知信息以及车辆与基础设施之间的通信信息；

所述数据优先级包括：车辆间的所述感知信息设置为高优先级；车辆与基础设施之间的所述通信信息设置为低优先级。

6.根据权利要求5所述一种通信感知一体化车联网通信建立系统，其特征在于，所述构建模块包括：处理单元和链路构建单元；

所述处理单元用于对所述感知信息进行信息处理，得到处理信号；

所述链路构建单元用于基于所述处理信号以及所述通信信号建立车辆间通信链路。

7.根据权利要求6所述一种通信感知一体化车联网通信建立系统，其特征在于，所述处理单元包括：预测子单元和修正子单元；

所述预测子单元用于基于所述感知信息获取车辆预测状态信息；

所述修正子单元用于对所述预测状态信息进行状态修正，从而得到处理信号。