1.一种搅拌釜反应器的非线性间歇过程的鲁棒控制方法，其特征在于，包括以下步骤：S1、建立搅拌釜反应器模型的动力学方程；

S2、基于搅拌釜反应器模型的动力学方程，建立搅拌釜反应器的状态空间模型；

S3、根据搅拌釜反应器的状态空间模型，离散化得到搅拌釜反应器的离散线性模型；

S4、基于搅拌釜反应器的离散线性模型，构建搅拌釜反应器的模糊系统；

S5、基于搅拌釜反应器的模糊系统，建立搅拌釜反应器闭环二维模糊系统；

S6、分析搅拌釜反应器闭环二维模糊系统的性能，得到搅拌釜反应器闭环二维模糊系统的性能分析结果；

S7、基于搅拌釜反应器闭环二维模糊系统的性能分析结果，对搅拌釜反应器闭环二维模糊系统进行优化。

2.根据权利要求1所述的搅拌釜反应器的非线性间歇过程的鲁棒控制方法，其特征在于，步骤S1中的搅拌釜反应器模型的动力学方程包括物质A的浓度变化率 温度的变化率具体为：其中， 为物质A的浓度变化率， 为温度的变化率，CA是物质A当前的浓度，CAf表示搅拌釜反应器进料时物质A的浓度，q为进料流量，V为再循环体积，k0为反应速度常数，E0/R0为Arrhenius活化能与气体常数的比值，T代表反应器温度，Tc是冷却剂温度，Tf为进料时温度，‑ΔH是反应的热效应，即热反应释放或吸收的热量变化，ρ为物质的密度，Cp为物质的定压热容，U表示传热系数反应器表面积的乘积，Vρ为搅拌釜的有效体积与物料密度的乘积，A为搅拌釜反应器的表面积。

3.根据权利要求1所述的搅拌釜反应器的非线性间歇过程的鲁棒控制方法，其特征在于，步骤S2中的搅拌釜反应器的状态空间模型的表达式为：n m l

其中，x(t,k)∈R ,u(t,k)∈R 和y(t,k)∈R分别表示第k批次瞬间t的状态、输入和输出向量；Td是一个批次的时间周期；f[x(t,k),u(t,k)]和g[x(t,k)]表示具有适当维度的非线性函数。

4.根据权利要求1所述的搅拌釜反应器的非线性间歇过程的鲁棒控制方法，其特征在于，步骤S3中的离散线性模型的表达式如下：表达式中，θ(t,k)＝[θ1(t,k),θ2(t,k),...,θp(t,k)]表示前提变量向量，Mij(i＝1,

2,...,r；j＝1,2,...,p)为模糊集，r为模糊规则数，p为前提变量数；

以x(0,k)＝x0为每批的初始条件，w(t,k)表示属于L2空间的扰动，{Ai,Bi,Ci}由维数相同的系统矩阵组成；

假定所有模糊子系统的输出矩阵为常值，即C1＝C2＝...＝Cr；

{ΔAi(t),ΔBi(t)}表示不确定性项的形式为：T

[ΔAi(t)  ΔBi(t)]＝EΔ(t)[FAi FBi],Δ(t) Δ(t)≤I其中，E、FAi和FBi是维数的已知实常数矩阵，Δ(t)表示取决于时间t的不确定扰动；

将μi(θ(t,k))表示为推断模糊集 的归一化模糊基函数，定义为：其中，Mij(θj(t,k))为Mij中θj(t,k)的隶属度。

5.根据权利要求1所述的搅拌釜反应器的非线性间歇过程的鲁棒控制方法，其特征在于，步骤S4具体为：将非零平衡表示为 并引入和y＝x2作为系统状态、输入和输出变量；

设置采样时间为0.05min，通过考虑不确定性和非重复扰动得到跟随模糊系统，模糊系统矩阵为：

6.根据权利要求1所述的搅拌釜反应器的非线性间歇过程的鲁棒控制方法，其特征在于，步骤S5包括定义批次k的跟踪误差：e(t,k)＝yd(t)‑y(t,k)

其中，yd(t)是参考轨迹向量，跟踪误差e(t，k)用于调整下一批的输入向量，使实际输出y(t,k)逐渐逼近参考轨迹向量；

搅拌釜反应器闭环二维模糊系统的表达式为：

7.根据权利要求1所述的搅拌釜反应器的非线性间歇过程的鲁棒控制方法，其特征在于，步骤S6具体为：S61、根据给定标量和对称矩阵设置一组条件，为二维闭环模糊系统进行性能分析；

S62、设置模糊Lyapunov函数，并计算其沿着系统轨迹的值；

S63、回顾步骤S61设定的条件，确定一组满足设定条件的值；

S64、将这组值进行求和，并通过比较证实函数沿状态轨迹递减；

S65、对于任意非零值，查看在零边界条件下的二维H‑infinity性能。