1.应用于光伏混合储能系统的自抗扰控制方法，其特征在于，具体按照以下步骤实施：步骤1、储能系统数学模型建立；

步骤1.1、建立PCS的数学模型；

所述步骤1.1具体为，

将光伏混合储能系统分为前级部分和后级部分两部分，其中前级部分包括PCS与配电网，具体包括滤波电路L和C、电路等效电阻R、交流侧电流ia、ib、ic、电网侧电压ea、eb、ec、PCS交流侧相电压ua、ub、uc、PCS开关管T1‑T6、直流侧稳压电容Cdc、直流母线电压udc、PCS直流侧输出电流之和iout，定义Sk为晶闸管工作状态的开关函数如下：根据基尔霍夫定律及park变换求得PCS在两相旋转d‑p坐标系下的数学方程为：式(2)中，ω为电网电压的角频率，vd、id、Sd分别为PCS交流侧在d轴上的电压、电流、开关函数；vq、iq、Sq分别为PCS交流侧在q轴上的电压、电流、开关函数；ed、eq分别为电网侧电压在d轴和q轴上的分量；

步骤1.2、建立双向DC/DC变换器的数学模型；

所述步骤1.2具体为：

光伏混合储能系统后级部分包括蓄电池、超级电容、光伏阵列和DC/DC电路，其中蓄电池和超级电容DC/DC电路的滤波电感分别为Lb和Lc、蓄电池侧电流和电压为isb、usb、超级电容侧电流和电压分别为isc、usc，光伏阵列输出电流为ipv、双向DC/DC变换器开关管包括Tb1、Tb2、Tc1、Tc2、直流侧稳压电容Cdc、PCS直流侧输出电流之和为iout，开关管Tb1、Tb2互补导通，开关管Tc1、Tc2互补导通，定义Tb1的导通占空比为d1，定义Tc1的导通占空比为d2，系统的状态空间平均方程为：步骤2、设计自抗扰控制方法；

步骤2.1、改进扩张状态观测器设计；

所述步骤2.1具体为：

对于一个控制对象，将控制对象抽象成如下二阶微分方程的形式：对于如式(4)所示二阶系统，y为系统的输出，u为系统的输入控制，b为控制量的增益，f为系统的内外总扰动，在实际的运算中无法准确给出b的值，因此，定义yref为输出目标值，定义e＝yref‑y，式(4)变换为：式(5)中，fd为新的总扰动，满足 定义状态变量x1＝e、x3＝fd，系统的状态方程为：

定义z1‑z3为x1‑x3的观测值，ω为观测器带宽，针对式(6)所示状态方程设计扩张状态观测器ESO为：式(7)对系统的状态变量和扰动存在不完全估计，需要加入总扰动微分的观测产生早期修正信号对ESO进行改进，改进的ESO为：对式(8)进行降阶处理得：

式(9)中变量ψ2、ψ3、ψ4满足:

步骤2.2、基于反步互补滑模的状态误差反馈律设计；

所述步骤2.2具体为：

对误差e求导得：

定义虚拟控制变量p为：

式(12)中，a为常数，定义Lyapunov函数V1为：对式(13)求导并联立式(11)和式(12)得：令 k为常数，则有 式(14)变为：

当p收敛至0时，系统稳定，为使p能够快速收敛，设计互补滑模如下：定义广义滑模面为：

设计与δg正交的互补滑模面为：

式(16)、式(17)中，η为常数，滑模面δ满足δ＝δg+δc、 定义Lyapunov函数V为：对式(18)求导，得到：

若 则 负正定，系统稳定，求得等效控制律ueq为：为使闭环系统状态变量在有限时间内到达滑模面，选用指数趋近律，传统的指数趋近律如式(21)所示：式(21)中，sgn(.)为符号函数，ε、q为常数，由于传统指数趋近律ε选取过大会使得到达切换面的速度过快导致系统产生较大的抖振，ε选取过小又会使收敛速度过慢增加调节过程时间，针对这一问题，设计新的趋近律为：基于式(22)所设计的切换控制律usw为：联立式(20)和式(23)得输入控制u为：式(24)中，u0＝g(δ)sgn(δ)+qδ+(k+η)z2+kηx1；

步骤3、设计储能系统控制方法：

步骤3.1、PCS改进自抗扰设计；

所述步骤3.1具体为：

对式(2)中的udc求二阶导得：

式(25)中，

对比式(4)所示自抗扰范式和步骤1.1所述系统可知，vdc为系统的输出y，id为系统的输入控制u，为系统的输入控制增益b，为系统的内外总扰动f，PCS电压外环满足自抗扰控制条件；

因此，PCS电压外环采用自抗扰控制，定义PCS电压外环输出目标值为vref，PCS的电流内环采用PI控制方法；

步骤3.2、双向DC/DC变换器电流内环设计；

所述步骤3.2具体为：

对式(3)进行小信号建模，Tb1的导通占空比为d1‑蓄电池侧电流isb的传递函数Gbd(s)，Tc1的导通占空比为d2‑超级电容侧电流isc的传递函数Gcd(s)为：根据二阶自抗扰范式，将式(26)改写为：式(27)中，

与PCS电压外环相同，对比式(4)所示自抗扰范式和步骤1.2所述系统可知，λ1、λ2分别为蓄电池侧和超级电容侧电流内环的输入控制增益，θ1、θ2分别为蓄电池侧和超级电容侧电流内环的内外总扰动，双向DC/DC变换器电流内环满足自抗扰控制条件；

定义蓄电池和超级电容的参考功率目标值分别为Pb、Pc，光伏混合储能系统的工作方式为Ppv＝Pload‑Pgrid时，Pb、Pc分别表示为：当光伏混合储能系统的工作方式为Pload＝Ppv+Pbat时，Pb、Pc分别表示为：式(28)、式(29)中Tc和Tb为滤波时间常数。