1.一种高地隙可变轮距植保机作业控制方法，其特征在于，所述方法用于控制一种高地隙可变轮距植保机，所述植保机包括有底盘（1），所述底盘（1）中心位置处安装有主旋转臂（3），所述主旋转臂（3）包括有旋转架（301），所述旋转架（301）转动安装在底盘（1）上，所述旋转架（301）两端设置有旋臂延长柱固定壳体(302)，所述旋臂延长柱固定壳体(302)内伸缩连接有旋臂延长柱（303），所述旋臂延长柱（303）末端设置有第一旋转关节（304）；所述主旋转臂（3）下方设置有传动支撑架（4），所述传动支撑架（4）包括有第二旋转关节(401)和支撑柱(402)，所述第二旋转关节（401）与第一旋转关节（304）相连接，所述支撑柱（402）固定连接在支撑柱（402）底端；所述传动支撑架（4）上连接有转向系统（7）和驱动模块（8），所述转向系统(7)由转向减速箱(701)和转向电机(702)构成；所述驱动模块(8)包括电机安装架(801)、驱动电机(802)和轮子(803)；所述底盘（1）上表面固定连接有四个连接柱，所述连接柱顶端固定安装有圆环形滑轨（2）；所述圆环形滑轨（2）上连接有副旋转臂（5），所述副旋转臂（5）与传动支撑架(4)相匹配，所述副旋转臂（5）由第三旋转关节及带轨圆柱构成，所述带轨圆柱上设置有滑轨；所述底盘（1）上还设置有轮距调节系统系统(6)，所述轮距调节系统系统(6)包括有调节电机(601)、齿轮箱(602)、丝杆(603)和滑套(604)，其中，所述齿轮箱(602)固定安装在底盘（1）上的机架上，所述滑套(604)通过滑轨与副旋转臂(5)相连；所述底盘（1）上还固定安装有药箱（9），所述底盘（1）一侧固定安装有喷药装置（10），所述喷药装置（10）与药箱（9）相匹配；

所述方法包括以下步骤：

S1、利用工业相机拍摄植保机工作区域内的实时田垄图像信息，并对所拍摄的图像进行处理，拟合田垄轨迹线，通过田垄轨迹线曲率判断植保机是否处于行末转向区域；若处于行末转向区域，则进入S3，否则进入S2；

S2、进入直行模块，利用工业相机检测左右行距，利用位移传感器采集当前两个副旋转臂（5）之间的交叉夹角，并通过位移传感器输出的信号计算当前植保机的轮距、轴距信息，结合所得的左右行距信息获取最小转弯半径，计算当前作物行距与当前轮距的比值，判断比值是否等于1，若等于，则不进行轮距调节；不等于，则得到第一工作指令；

所述第一工作指令，具体包括以下内容：

L_err=target‑L_measure

L_out=P*L_err+I*L_err+D*（L_err‑pre_err）R_err=target‑R_measure

R_out=P*R_err+I*R_err+D*（R_err‑pre_err）其中：

L_err为左侧车轮中线与摄像头拟合轨迹线的差值；R_err为左侧车轮中线与摄像头拟合轨迹线的差值；target为摄像头拟合的田垄轨迹线，理想情况下为田垄的中线；L_measure为左侧车轮中线在图像中的像素位置；R_measure为左侧车轮中线在图像中的像素位置；pre_err为上一次偏差；P指Proportion，为比例常数；I指Integral，为积分常数；D指Differential，为微分常数；out为得到的偏差；

在植保机直行过程中，通过转向与调整轮距确保植保机在田垄中间行走，该过程分为以下阶段：（1）通过转向调整：

①target‑m

②target‑mtarget‑m该条件成立则植保机通过右转向调整车轮位置；

③target‑mtarget‑m该条件成立则植保机通过左转向调整车轮位置；

④target‑m

（2）通过调整轮距调整：

①L_err=target+m且R_err

该条件成立则植保机左轮固定不动，右轮转向90°与植保机前进方向垂直，通过向右扩大轮距使右轮在[target‑m,target+m]范围内；

②L_err>target+m且R_err=target‑m

该条件成立则植保机右轮固定不动，左轮转向90°与植保机前进方向垂直，通过向左扩大轮距使左轮在[target‑m,target+m]范围内；

③L_err>target+m且R_err

该条件成立则植保机左右轮同时转向90°与植保机前进方向垂直，通过向左右扩大轮距使左右轮在均[target‑m,target+m]范围内；

④L_errtarget‑m

该条件成立则植保机左右轮同时转向90°与植保机前进方向垂直，通过向左右减小轮距使左右轮在均[target‑m,target+m]范围内；

上式中，m=x+w/2；其中，x为车轮与苗带之间的缓冲区宽度；w为车轮宽度；

S3、进入转向模块，利用工业相机检测作物行末端与农田边界距离，结合车身长度与轮距计算得出临界转弯半径，判断最小转弯半径是否小于临界转弯半径；若小于，进入S5；否则得到第二工作指令，进入S4；

S4、根据S3中的第二工作指令，对转弯半径进行调整；

S5、植保机开始转向，并进入S6；

S6、利用工业相机检测植保机转向是否完成，若完成转向则进入S7，否则返回S3；

S7、利用工业相机检测当前行作物是否发生变化；若发生变化则进入S1，否则返回S2；

S8、根据S3中的第二工作指令，对植保机轮距进行调整，并返回S1。

2.根据权利要求1所述的一种高地隙可变轮距植保机作业控制方法，其特征在于，S2中所述植保机两个副旋转臂（5）之间的交叉夹角测量，具体包括以下操作：A1、将位移传感器固定安装于交叉机架旋转中心轴上，利用位移传感器采集当前交叉机架夹角；

A2、计算植保机轮距、轴距和最小转弯半径，具体计算公式如下：

式中：B为植保机轮距；为交叉机架长度；α为交叉机架夹角；R为最小转弯半径；L为植保机轴距；φ 为前轮最大转角。

3.根据权利要求1所述的一种高地隙可变轮距植保机作业控制方法，其特征在于，其特征在于，S2、S3中所述作物行距测量、作物行末端与农田边界距离测量，具体包括以下操作：B1、将工业相机固定安装于高地隙底盘车上表面，通过工业相机测量作物行距及作物行末端与农田边界距离；

B2、在植保机直行时，利用B1中所得的当前作物行距计算当前作物行距与当前植保机轮距比，具体计算公式如下：式中：b为当前作物行距与当前植保机轮距比；a为作物行距；B为植保机轮距；

B3、在植保机转向时，利用B1中所得的作物行末端与农田边界距离计算临界转向半径，具体计算公式如下：d=μR

式中：d为临界转向半径；μ为转向冗余系数；R为最小转弯半径。

4.根据权利要求1所述的一种高地隙可变轮距植保机作业控制方法，其特征在于，其特征在于，S4中所述转弯半径调整具体指：若当前转弯半径大于临界转向半径，则减小前后轮轴距；若当前转弯半径小于临界转向半径，则增大前后轮轴距。