1.一种不对称悬浮力四自由度混合磁轴承，其特征在于：包括定子组件(1)和转子组件(2)，其特征在于，定子组件（1）包括铁芯I(21)、铁芯II(3)、主永磁环(4)、铁芯III(5)、辅助永磁环(6)、左控制线圈(7)，右控制线圈(8)；主永磁环(4)、辅助永磁环(6)将所述铁芯I(21)、铁芯II(3)以及铁芯III(5)连接为一个整体，所述铁芯I(21)、铁芯II(3)内圆周均分布4个径向磁极，分为左径向磁极 (15)、右径向磁极(17)两组，其上分别环绕左、右控制线圈(7、8)；所述铁芯III(5)是圆盘型辅助磁极（11）；所述转子组件(2)包括转子铁芯(10)以及转轴(9)，所述转轴（9）贯穿所述转子铁芯（10）；

所述右径向磁极(17)与转子铁芯(10)之间存在右径向气隙(13)，左径向磁极(15)与转子铁芯(10)之间存在左径向气隙(16)，辅助磁极(11)与转子铁芯(10)之间存在辅助径向气隙(12)；

所述主永磁环(4)提供偏置磁通(18)；偏置磁通(18)从主永磁环(4)的N极出发，通过铁芯II(3) 、右径向磁极(17) 、右径向气隙(13) 、转子铁芯(10)、左径向气隙(16)、左径向磁极(15)、铁芯I(21)回到主永磁环(4)的S极；所述辅助永磁环(6)提供补偿偏置磁通(14)，补偿偏置磁通(14)从辅助永磁环(6)的N极出发，通过铁芯III(5)、铁芯II(3) 、右径向磁极(17) 、右径向气隙(13) 、转子铁芯 (10)、辅助径向气隙(12)、辅助磁极(11)、铁芯III(5)回到辅助永磁环(6)的S极；所述左控制线圈(7)产生的径向控制磁通(19)经过左径向磁极(15)、左径向气隙(16)、转子铁芯(10)、左径向气隙(16) 、左径向磁极(15)、铁芯I(21)形成回路；所述右控制线圈(8)产生的径向控制磁通(22)经过右径向磁极(17) 、右径向气隙(13) 、转子铁芯(10) 、右径向气隙(13) 、右径向磁极(17) 、铁芯II(3)形成回路；

所述主永磁环(4)为左、右径向气隙(16)、(13)提供偏置磁通(18)，让左径向气隙(16)的气隙偏置磁密到达气隙饱和磁密的一半，右径向气隙(13)的气隙偏置磁密小于气隙饱和磁密的一半，右径向气隙(13)处所缺少的气隙偏置磁密让辅助永磁环(6)提供。

2.根据权利要求1所述的一种不对称悬浮力四自由度混合磁轴承，其特征在于，所述左径向磁极 (15)的单个磁极面积 ＜右径向磁极(17)的单个磁极面积 ，辅助磁极（11）面积为右径向磁极(17)面积之和与左径向磁极面积之和之差的一半。

3.根据权利要求1所述的一种不对称悬浮力四自由度混合磁轴承，其特征在于，所述主永磁环(4) 、辅助永磁环（6）均为轴向磁化，并且主永磁环（4）和辅助永磁环（6）面向定子铁芯II(3)一侧的极性相同。

4.根据权利要求1所述的一种不对称悬浮力四自由度混合磁轴承，其特征在于，铁芯Ⅰ（21）、铁芯Ⅱ（3）、铁芯Ⅲ（5）与转子铁芯由实心导磁材料制作。

5.一种基于权利要求1所述的一种不对称悬浮力四自由度混合磁轴承的设计方法，其特征在于，步骤如下：步骤1：选定主永磁环（4）、辅助永磁环（6）材料，确定气隙饱和磁密 ，确定各气隙长度，其中， 为左、右径向气隙（16、13）长度， 为辅助径向气隙（12）长度；

步骤2：根据给定的径向最大悬浮力 与 ，且 确定左径向磁极 (15)的单

个磁极面积 、右径向磁极(17)的单个磁极面积 ： ， ，其

中， 为真空磁导率， ；

步骤3：确定主永磁环的磁动势 ： ；

步骤4：确定辅助磁极的面积 ： ；

步骤5：确定辅助永磁环需要提供的偏置磁通 ： ；

步骤6：确定辅助永磁环的参数 ： ；

步骤7：确定左、右控制线圈参数： ；其中 为

线圈的安匝数。