1.一种多机械臂交叉作业防碰撞距离监测及控制系统，其特征在于，包括：感知单元一，其为多个，分别固定于机械臂的各段，用于检测机械臂的走向和速度；

感知单元二，其布设于多个机械臂的上方，用于自上而下的感知各个机械臂未受遮挡的轮廓；以及，控制装置，其电连接于感知单元一和感知单元二，且用于与机械臂的控制器连接；

其中，所述控制装置配置为：

对感知单元一的反馈识别，确定同一机械臂的感知单元一组合；

基于同一组合的感知单元一的反馈以及机械臂的初始位置，得到各个机械臂的实时姿态和位置；

识别感知单元二的反馈，并根据各个轮廓的位置和机械臂的位置，确定轮廓所匹配的机械臂；

根据各个机械臂的姿态、位置和轮廓进行实时和/或超前评估碰撞风险，且当碰撞风险高于预设的风险阈值时，向机械臂的控制器输出预设的防碰撞控制指令；

所述控制装置根据各个机械臂的姿态、位置和轮廓进行超前评估碰撞风险，其包括：根据机械臂的姿态和位置建立基准模型；

匹配的机械臂轮廓覆盖至基准模型，组成机械臂实况模型；

从机械臂的控制器获取机械臂的移动控制参数；

根据机械臂每一次停止移动时的实况模型和机械臂下一次的移动控制参数，求机械臂下一次停止移动时的预测位置及对应的移动轨迹；

如果各个机械臂的预测位置及对应的移动轨迹发生干涉或间距小于预设的抵近碰撞阈值，则在判定为碰撞风险为高；

所述控制装置配置为：

对同一机械臂上的各个感知单元一按照机械臂延伸方向进行顺便编号；

识别基准模型上的各个感知单元一所对应的点的编号，判断编号次序是否符合基准模型的走向，如果否，则输出感知单元一故障提示；

所述感知单元一包括陀螺仪或集成型的IMU单元，机械臂的各段的首末端至少有一个感知单元一，且同一机械臂的同一段的感知单元一的连线平行于该段。

2.根据权利要求1所述的多机械臂交叉作业防碰撞距离监测及控制系统，其特征在于：所述感知单元二包括激光雷达。

3.根据权利要求1所述的多机械臂交叉作业防碰撞距离监测及控制系统，其特征在于：所述控制装置根据各个机械臂的姿态、位置和轮廓进行实时评估碰撞风险，其包括：根据机械臂的姿态和位置建立基准模型；

匹配的机械臂轮廓覆盖至基准模型，组成机械臂实况模型；

计算机械臂实况模型之间的间距，若间距小于预设的抵近碰撞阈值，判定为碰撞风险为高。

4.根据权利要求3所述的多机械臂交叉作业防碰撞距离监测及控制系统，其特征在于，当实时评估碰撞风险高于预设的风险阈值时，防碰撞控制指令包括：机械臂停止控制指令以及报警提示控制指令。

5.根据权利要求1所述的多机械臂交叉作业防碰撞距离监测及控制系统，其特征在于：当超前评估碰撞风险高于预设的风险阈值时，防碰撞控制指令包括：报警提示控制指令。

6.根据权利要求5所述的多机械臂交叉作业防碰撞距离监测及控制系统，其特征在于，当所述防碰撞控制指令包括：报警提示控制指令，则控制装置配置为：接收报警提示后的用户反馈；

若用户反馈表示误报警或机械臂的移动控制参数未校正，则获取预测位置对应的机械臂移动行为的监测记录；

若监测记录中出现实时评估碰撞风险高于预设的风险阈值，则输出超前报警未处理提示。