1.一种无人船海上暗礁避障装置，包括设置在船体（1）下侧的声呐（2）和设置在船体（1）内的电控单元，所述电控单元用于处理声呐（2）接收的回波信号，其特征在于，还包括滑块（303）和位姿调节组件，所述船体（1）内弹性连接有滑块（303），且所述滑块（303）在水平和竖直方向上均可活动，所述滑块（303）上设有位姿调节组件，所述滑块（303）下端连接有连杆（402），所述连杆（402）下端与声呐（2）固定连接，所述船体（1）受风浪颠簸时，所述滑块（303）受惯性力作用并与位姿调节组件发生相对位移，且所述滑块（303）失去惯性力作用时，所述位姿调节组件驱动滑块（303）复位，所述滑块（303）发生移动时，所述滑块（303）带动连杆（402）绕位姿调节组件旋转，并保持连杆（402）与海平面垂直，同时保持声呐（2）与海平面之间的垂直距离。

2.根据权利要求1所述的一种无人船海上暗礁避障装置，其特征在于：所述位姿调节组件包括安装座（301）、水平调节弹簧（302）、底板（304）、竖直调节弹簧（309）、摇杆（305）、摆杆（306）和二号球铰接头（307），所述安装座（301）与船体（1）固定连接，所述底板（304）位于安装座（301）下侧，且两者之间通过竖直调节弹簧（309）连接，所述安装座（301）的内侧壁上固定安装有水平调节弹簧（302），所述竖直调节弹簧（309）与水平调节弹簧（302）的数量均至少为3根，所述竖直调节弹簧（309）与水平调节弹簧（302）均绕安装座（301）的中心圆周均布阵列，所述滑块（303）设置在安装座（301）内，且多个所述水平调节弹簧（302）靠近安装座（301）中心的一端均与滑块（303）固定连接，所述滑块（303）的几何中心与重心重合，所述滑块（303）下端面中心球铰接有摇杆（305），所述摇杆（305）下端与连杆（402）螺纹连接，且所述摇杆（305）中段设有一号球铰接头（3051），所述一号球铰接头（3051）铰接有摆杆（306），所述摆杆（306）两端均为球头结构，所述摆杆（306）远离摇杆（305）的一端铰接有二号球铰接头（307），所述二号球铰接头（307）与船体（1）固定连接。

3.根据权利要求2所述的一种无人船海上暗礁避障装置，其特征在于：所述安装座（301）前端固定安装有直线执行器（308），所述直线执行器（308）包括驱动部（3081）和执行部（3082），所述驱动部（3081）与安装座（301）固定连接，所述驱动部（3081）与执行部（3082）同轴滑动连接，所述执行部（3082）远离驱动部（3081）的一端与滑块（303）外侧壁弹性连接，且所述滑块（303）位于初始位置时，所述执行部（3082）的轴线贯穿滑块（303）中心，所述驱动部（3081）与电控单元电性连接，所述电控单元根据船体（1）的行驶速度调节执行部（3082）与滑块（303）之间的距离。

4.根据权利要求3所述的一种无人船海上暗礁避障装置，其特征在于：所述底板（304）上还设有至少4个滚珠（3041），所述滑块（303）下端面与滚珠（3041）滚动连接，所述滑块（303）与底板（304）之间通过磁力连接，所述滚珠（3041）采用非磁性材料制成。

5.根据权利要求2所述的一种无人船海上暗礁避障装置，其特征在于：所述安装座（301）位于船体（1）长度方向上前侧1/3～1/2处，所述声呐（2）左右两侧均转动连接有鳍板（401），且所述声呐（2）内设有分别驱动两侧鳍板（401）旋转的减速电机，所述鳍板（401）的旋转轴线与摇杆（305）的回转轴相交且垂直，所述减速电机与电控单元电性连接，所述电控单元根据船体（1）的行驶速度调节两侧鳍板（401）与海平面的角度。

6.根据权利要求5所述的一种无人船海上暗礁避障装置，其特征在于：所述连杆（402）竖直投影面为椭圆形，且椭圆的长轴线朝向船体（1）正前方，所述连杆（402）的重心与摇杆（305）的回转轴线重合。

7.根据权利要求1至6中任一所述无人船海上暗礁避障装置的使用方法，其特征在于，包括如下步骤：

S1：所述电控单元控制船体（1）运行，并接通直线执行器（308）和减速电机供电线路，同时启动声呐（2）；

S2：所述电控单元根据船体（1）实时运行速度调节执行部（3082）与滑块（303）之间的距离，同时调节鳍板（401）与海平面之间的角度；

S3：所述声呐（2）获取回波信号并将信号数据传输至电控单元内，所述电控单元将接收的信号数据进行分析处理，并构建包括暗礁、障碍物、生物的位置和几何信息的环境地形图；

S4：所述电控单元使用算法检测和识别潜在的障碍物，并判断海面下的暗礁、障碍物或生物是否在无人船的行进路径上或是否对船体（1）存在威胁，所述电控单元基于环境地图和障碍物检测结果，进行路径规划和避障策略的计算，包括确定安全路径、避免碰撞、调整航行速度，通过算法和决策逻辑，生成一个安全且可行的航行路径；

S5：所述电控单元根据路径规划和避障策略，调节船体（1）的行进方向与航行速度，使船体（1）在航行过程中避开暗礁和其他障碍物；

S6：所述声呐（2）继续监测周围水下环境，并将获取的回波信号传输至电控单元，航行过程中出现新的障碍物或目标，电控单元更新环境地图并相应地调整路径规划和避障策略，以保持无人船的安全；

S7：探测任务完成后，电控单元控制船体（1）停止运行，并切断直线执行器（308）、减速电机供电线路，同时关闭声呐（2）。