1.一种具有四类自由度运动模式的并联机构，其特征在于：该并联机构包括机架（1）、动平台（2）、定位在机架和动平台之间的结构相同的三个分支；

每个分支包括依次连接在机架与动平台之间的闭环子链、第一连杆（8）、虎克铰（12）、第三连杆（13）、第五转动副（14）、第四连杆（15）以及第六转动副（16）；

所述闭环子链依次包括首尾相连构成闭环的第一转动副（3）、第一移动副（6）、第二转动副（7）、第一连杆（8）、第三转动副（9）、与第二连杆（10）、第四转动副（11）以及机架（1）；

所述虎克铰的第一转动副连接所述的第一连杆且平行于第一连杆的两个铰接轴的连线；

所述闭环子链中，第二转动副轴线至第三转动副轴线的距离，与第一转动副轴线至第四转动副轴线的距离相等；

所述闭环子链中，第一转动副为驱动关节，驱动机构为伺服电机；第一移动副为驱动关节，驱动机构为电缸；当两个驱动关节运行时，闭环子链处于第一驱动模式；当闭环子链运动至平行四边形状态，第一移动副锁死，此时仅第一转动副为驱动，闭环子链处于第二驱动模式。

2.根据权利要求1所述的具有四类自由度运动模式的并联机构，其特征在于：所述闭环子链中，第一转动副轴线、第二转动副轴线、第三转动副轴线、第四转动副轴线相互平行且垂直于第一移动副轴线。

3.根据权利要求2所述的具有四类自由度运动模式的并联机构，其特征在于：该并联机构有四类自由度运动模式：第一类自由度运动模式为六自由度运动模式，该模式下三个闭环子链均为第一驱动模式，动平台具有三个移动自由度和三个转动自由度；

第二类自由度运动模式为五自由度运动模式，该模式下一个闭环子链为第二驱动模式，另外两个为第一驱动模式，动平台具有三个移动自由度和二个转动自由度；

第三类自由度运动模式为四自由度运动模式，该模式下两个闭环子链处于第二驱动模式，另一个处于第一驱动模式，动平台具有三个移动自由度和一个转动自由度；

第四类自由度运动模式为三自由度运动模式，该模式下三个闭环子链均处于第二驱动模式，动平台具有三个移动自由度。