1.一种大转动工作空间的六自由度运动模拟器，其特征在于：该六自由度运动模拟器包括机架(1)、动平台(2)、可伸缩中间平台(5)、连接在机架与动平台之间的两条第一分支、连接在机架与可伸缩中间平台之间的四条第二分支以及连接在动平台与可伸缩中间平台之间的一条运动链；

所述可伸缩中间平台包括第一中间平台(3)、通过第二移动副(21)连接所述第一中间平台的第二中间平台(4)以及固连在所述第二中间平台上的第一移动副滑套(13)；

所述运动链包括依次连接在动平台与第二中间平台之间的第一转动副(11)以及与所述第一移动副滑套滑动配合的第一移动副杆(12)；

所述第一分支包括依次连接在机架与动平台之间的第三移动副、第二上转动副(33)、第四移动副、第一虎克铰(36)、铰链座(37)以及第二下转动副(38)；

所述四条第二分支中，其中两条第二分支连接在机架与第一中间平台之间，另外两条第二分支连接在机架与第二中间平台之间；每条第二分支包括依次连接在机架与第一中间平台之间或者机架与第二中间平台之间的第三转动副(41)、第五移动副以及第二虎克铰(44)。

2.根据权利要求1所述的大转动工作空间的六自由度运动模拟器，其特征在于：所述两条第一分支中，两个第二上转动副的转动轴线互相平行；四条第二分支中，四个第三转动副的转动轴线互相平行。

3.根据权利要求2所述的大转动工作空间的六自由度运动模拟器，其特征在于：所述第三移动副的轴线、第二上转动副的转动轴线以及第一虎克铰的第一转动轴轴线互相平行且同时垂直于第四移动副轴线。

4.根据权利要求3所述的大转动工作空间的六自由度运动模拟器，其特征在于：所述第二上转动副的转动轴线与所述第三转动副的转动轴线互相平行，所述第二下转动副的转动轴线与所述第一转动副的转动轴线互相平行。

5.根据权利要求4所述的大转动工作空间的六自由度运动模拟器，其特征在于：与第一中间平台相连的两个第二虎克铰的第二转动轴轴线共轴，与第二中间平台相连的两个第二虎克铰的第二转动轴轴线共轴。

6.根据权利要求5所述的大转动工作空间的六自由度运动模拟器，其特征在于：所述第一移动副由第一移动副杆(12)与第一移动副滑套(13)配合形成；所述第二移动副由第一中间平台与所述第二中间平台配合形成；所述第三移动副由第三移动副导轨(31)与第三移动副滑块(32)配合形成；所述第四移动副由第四移动副套筒(34)与第四移动副伸缩杆(35)配合形成；所述第五移动副由第五移动副套筒(42)与第五移动副伸缩杆(43)配合形成。

7.根据权利要求6所述的大转动工作空间的六自由度运动模拟器，其特征在于：驱动副分别是两个第三移动副和四个第五移动副；驱动机构为由伺服电机带动的滚珠丝杠。