1.一种桃树枝修剪装置，具有一个能自动行走的小推车(12)，其特征是：小推车(12)上表面的前部设置圆环形滑轨(12c)，小推车(12)后部分的内部装有粉碎机；圆环形滑轨(12c)正中间位置的上方是机械臂(6)，垂直布置的直流伺服电机(20)输出轴与机械臂(6)下端连接，带动机械臂(6)旋转；

机械臂(6)由左侧臂(6a)、右侧臂(6b)、旋转支架(6e)和机械臂支撑座(16)组成，左侧臂(6a)和右侧臂(6b)的下端分别用水平的销子连接旋转支架(6e)且能绕水平的销子在垂直面上旋转，旋转支架(6e)固定连接机械臂支撑座(16)，机械臂支撑座(16)在圆形滑轨(12c)的正中间并与垂直布置的直流伺服电机(20)输出轴相连接；

机械臂(6)的上端设置摄像头(5b)和“工”字形修剪支架(2)，“工”字形修剪支架(2)的四个角处的正面各设有一个锯齿盘(1)，每个锯齿盘(1)由一个小型直流伺服电机(3)带动旋转，“工”字形修剪支架(2)的背面中间通过修剪支架连接机械臂(4)连接小型伺服电机(4c)；

机械臂(6)的中间位置连接倾斜布置的液压推杆装置(17)的上端，液压推杆装置(17)下端与所述的圆环形滑轨(12c)配合，绕圆环形滑轨(12c)作圆周滚动；

机械臂(6上)端的下方固定连接绕线机(7)，绕线机(7)通过收集框连接绳(8)连接下方的桃树枝收集框(9)。

2.根据权利要求1所述的一种桃树枝修剪装置，其特征是：所述的桃树枝收集框(9)由四块矩形铁皮(9a)、四块梯形铁皮(9c)和四张三角形网(9b)组成，收集框连接绳(8)下端固定绑在每块矩形铁皮(9a)上端开的小孔中，一块矩形铁皮(9a)下端通过旋转轴与一块梯形铁皮(9c)的上端连接，矩形铁皮(9a)与梯形铁皮(9c)始终保持在同一平面，相邻两块矩形铁皮(9a)的侧边之间连接一张三角形网(9b)，矩形铁皮(9a)与地面成90°角时桃树枝收集框(9)底部开口打开，四张矩形铁皮(9a)侧边彼此靠在一起；矩形铁皮(9a)与地面平行时梯形铁皮(9c)的腰和短边彼此靠在一起，三角形网(9b)张开，桃树枝收集框(9)整体与地面平行，呈闭合状态。

3.根据权利要求1所述的一种桃树枝修剪装置，其特征是：所述的液压推杆装置(17)由液压伸缩杆(17a)和液压油缸(17b)组成，液压伸缩杆(17a)从液压油缸(17b)中向斜上方伸出，液压伸缩杆(17a)的上端伸缩杆连接机械臂(6)中间位置，液压油缸(17b)的下端固定连接在液压缸支架(17c)上，液压缸支架(17c)下方设有滚珠(17d)，滚珠(17d)在圆环形滑轨(12c)中滚动，液压缸支架(17c)通过旋转支架连接杆(17e)固定连接水平布置的树枝收集框旋转支架(23)上，树枝收集框旋转支架(23)的前端固定接在所述的旋转支架(6e)上、后端延伸到桃树枝收集框(9)的正下方。

4.根据权利要求3所述的一种桃树枝修剪装置，其特征是：粉碎机包括粉碎机电机(11)、粉碎机机壳和两个粉碎机齿轮(12d)，粉碎机机壳上口敞开，内部的两个粉碎机齿轮(12d)左右水平布置且前后相互平行，两个粉碎机齿轮(12d)的正上方是粉碎机收集漏斗(10)，其中一个粉碎机齿轮(12d)同轴心固定连接粉碎机电机(11)的输出轴。

5.根据权利要求4所述的一种桃树枝修剪装置，其特征是：粉碎机收集漏斗(10)的正上方设置一个收集框固定支架(12f)，收集框固定支架(12f)的框边大于粉碎机收集漏斗(10)的上端进口，所述的树枝收集框旋转支架(23)距离小推车(12)上表面的高度高于所述的收集框固定支架(12f)。

6.根据权利要求1所述的一种桃树枝修剪装置，其特征是：所述的小推车(12)包括车体(12a)、车把手(12b)、双侧链轴主动轮(14)、从动轮(13)以及驱动马达(15)，车体(12a)前底部的左右两侧各设置一个双侧链轴主动轮(14)，一个双侧链轴主动轮(14)连接一个驱动马达(15)，在车体(12a)后底部的左右两侧各设置一个从动轮(13)，车体(12a)后顶部位置设有车把手(12b)，车把手(12b)上设有小车控制器(22)，车体(12a)前部分的内部装有直流伺服电机(20)以及控制单元(21)；小车控制器(22)经控制线分别连接控制单元(21)和驱动马达(15)，控制单元(21)经控制线分别连接液压推杆装置(17)、摄像头(5b)、直流伺服电机(20)、绕线机(7)、小型直流伺服电机(3)以及小型伺服电机(4c)。

7.根据权利要求1所述的一种桃树枝修剪装置，其特征是：所述的左侧臂(6a)和右侧臂(6b)呈150°弯曲的L形，在距离左侧臂(6a)和右侧臂(6b)上端占总长1/3的位置弯曲。

8.根据权利要求1所述的一种桃树枝修剪装置，其特征是：所述的“工”形安装支架(2)能在270°范围旋转。

9.一种采用权利要求1所述的桃树枝修剪装置修剪桃树枝的方法，其特征是具有以下步骤：

步骤1)：绕线机(7)将收集框连接绳(8)放长至树枝收集框(9)呈闭合状态，液压推杆装置(17)、摄像头(5b)和直流伺服电机(20)同时工作，摄像头(5b)捕捉需要修剪的桃树枝，直流伺服电机(20)带动机械臂(6)、树枝收集框(9)一起旋转，液压推杆装置(17)沿圆环形滑轨(12c)周转，液压推杆装置(17)抬起机械臂(6)，树枝收集框(9)向上运动；直流伺服电机(20)和液压推杆装置(17)停止工作；

步骤2)：小型直流伺服电机(3)和小型伺服电机(4c)同时工作，带动“工”字形修剪支架(2)旋转以调整修剪角度，带动锯齿盘(1)旋转以修剪桃树枝，修剪下来的桃树枝掉落在树枝收集框(9)中，小型直流伺服电机(3)和小型伺服电机(4c)停止工作步骤3)：摄像头(5b)测量桃树枝的长度，修剪到设定的长度之后，液压推杆装置(17)释放机械臂(6)，树枝收集框(9)回落，液压推杆装置(17)停止工作；

步骤4)：直流伺服电机(20)反向旋转，带动机械臂(6)以及液压推杆装置(17)反向旋转，使树枝收集框(9)转到粉碎机的正上方，直流伺服电机(20)停止工作；

步骤5)：绕线机(7)收缩收集框连接绳(8)，树枝收集框(9)打开，桃树枝沿着树枝收集框(9)内壁掉落到粉碎机中粉碎桃树枝。

10.根据权利要求7所述的修剪桃树枝的方法，其特征是：步骤5)中，在粉碎机的正下方设置粉碎机收集框(18)，粉碎后的桃树枝落在粉碎机收集框(18)中。