1.一种基于并发任务捆绑的群智感知环境监测任务推荐方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤1.任务发布

群智感知网络包括三种参与实体，分别为任务请求者、感知平台和任务参与者，所述任务请求者向感知平台发布感知任务ti，所述感知任务ti为：式中， 为任务开始时间， 为任务结束时间， 为任务执行位置， 为任务执行时长， 为任务描述， 为执行任务所使用传感器， 为任务所需人数， 为完成任务参与者可获得的报酬预算，Sk为k个不同类型的传感器，k为有限正整数；

步骤2.任务捆绑

步骤2.1.感知平台将接收到的若干感知任务按照区域进行分类，根据每个区域内感知任务执行所需传感器的类型，将该区域的感知任务放在不同的任务集中；

步骤2.2.同一区域内任意选取一个任务集，从该任务集中取出一个未捆绑感知任务作/ /为初始任务包B，判断初始任务包B与其它任务集中未捆绑感知任务的时间一致性，将其它/任务集中与初始任务包B可在同一时间执行的未捆绑感知任务作为捆绑预选任务加入捆绑预选任务集Tpx，在捆绑预选任务集Tpx中来自同一任务集的单个任务直接加入初始任务/ /包B中，来自同一任务集的多个捆绑预选任务，选出与初始任务包B的任务时长差最小的捆/绑预选任务加入初始任务包B中，最终得到任务包B；

B＝{t1,t2,…,tl,InfB}

SenB∈{S1,S2,…,Sk}

式中，tl为l个任务，l为有限正整数，且1

步骤2.3.重复操作步骤2.2，直至该区域所有感知任务都被捆绑或者没有感知任务可以进行捆绑，则完成该区域感知任务的捆绑；

步骤2.4.按照步骤2.2、步骤2.3将所有区域的感知任务进行捆绑后，感知平台完成任务捆绑；

步骤3.任务推荐

感知平台完成任务捆绑之后，根据任务参与者pn对各个任务包的执行意愿，将执行意愿值超过阈值Th的任务加入到任务参与者pn的任务推荐列表Ln中，按照执行意愿值从大到小对任务参与者pn排序；

所述任务参与者pn为：

pn＝{Tin,locn,Vhn,Vtn,Vjn}

式中Tin为任务参与者pn当前可用时间，locn为任务参与者pn当前所在位置，Vhn为任务参与者pn执行任务的硬件价值，Vtn为任务参与者pn执行任务的时间价值，Vjn为任务参与者pn执行任务的路程消耗价值；

步骤4.任务包更新与报酬支付

任务参与者从收到的任务推荐列表Ln中选择自己满意的任务，根据任务要求执行任务，执行完毕后，将感知数据上传到感知平台，感知平台接收到的感知数据数量等于任务包B所需人数时，停止接收该任务包数据，并将任务包B中任务所需人数与所有任务参与者人数相同的任务释放掉，更新任务包B，同时将感知数据转发给任务请求者，任务请求者接收到感知数据后，向感知平台反馈所接收到感知数据质量，感知平台根据感知数据质量向任务参与者支付报酬；

步骤5.更新后的任务包重复步骤3、步骤4，直至任务包中所有任务被完成。

2.根据权利要求1所述基于并发任务捆绑的群智感知环境监测任务推荐方法，其特征在于，所述步骤3中任务参与者pn对各个任务包的执行意愿Wn,B为：式中μn为任务参与者的意愿参数，μn∈(0,1)，Ven,B为任务参与者执行任务包所获利润的心理预期价值， 为任务参与者执行任务包可获得的利润，α为对利润的获得敏感参数，β为对利润的损失敏感参数，α∈(0,1)，β∈(0,1)，且α<β，RbB完成任务包B参与者可获得的报酬预算，cn,B为任务参与者执行任务包所需要的成本。

3.根据权利要求2所述基于并发任务捆绑的群智感知环境监测任务推荐方法，其特征在于，所述任务参与者执行任务包所需要的成本cn,B按照下式得到；

cn,B＝λ1Hn,B+λ2Sn,B

Hn,B＝DurB×Vhn

Sn,B＝ω1×Stn,B+ω2×Sjn,B

Stn,B＝DurB×Vtn

式中，Hn,B为任务参与者pn执行任务包B所需要的硬件成本，Sn,B为任务参与者pn执行任务包B所需要的服务成本，λ1、λ2为成本估算权重，λ1∈(0,1)，λ2∈(0,1)，且λ1+λ2为1，Stn,B为任务参与者pn执行任务包B所需要的时间成本，Sjn,B为任务参与者pn执行任务包B所需要的路程消耗成本，ω1为时间成本权重参数，ω2为路程消耗成本权重参数，ω1∈(0,1)，ω2∈(0,1)，且ω1+ω2为1，lonB为任务包B的位置经度，lonn为任务参与者pn的位置经度，latB为任务包B的位置纬度，latn为任务参与者pn的位置纬度。

4.根据权利要求1所述基于并发任务捆绑的群智感知环境监测任务推荐方法，其特征在于，所述步骤3中执行意愿阈值Th∈(0.2,0.8)。

5.根据权利要求1所述基于并发任务捆绑的群智感知环境监测任务推荐方法，其特征在于，所述步骤4中，感知平台根据感知数据质量按照下式向任务参与者支付报酬式中，qn为感知数据质量，qavg为任务请求者所收到感知数据质量的平均值。

6.根据权利要求1所述基于并发任务捆绑的群智感知环境监测任务推荐方法，其特征在于，所述步骤1中传感器的类型k取值为5～10。