1.一种具有可旋转灭火器支架的巡检机器人工作方法，包括底盘和摄像头云台，其特征在于：还包括用于安装灭火器的倾斜装置，所述倾斜装置设置在所述底盘的顶端，所述摄像头云台设置在所述倾斜装置的前端，且所述摄像头云台的底端固定安装在所述底盘的顶端，所述倾斜装置包括按压装置、灭火器支架、电动伸缩杆以及两个以上的电机固定架、灭火器喷管支撑架，电机固定架固定安装在所述底盘的顶端，电机固定架上设置有第一驱动电机，第一驱动电机的输出端与灭火器支架的一端转动连接，灭火器支架的另一端与按压装置固定连接，灭火器固定设置在灭火器支架上，灭火器的上端与按压装置之间设置有喷射口，电动伸缩杆的一端与设置在灭火器支架中部的连接座铰接，电动伸缩杆的另一端与设置在所述底盘顶端的固定座转动连接，按压装置用于打开或关闭灭火器与灭火器喷射口的连通或关闭；

包括以下步骤：

（1）启动驱动装置中的第三驱动电机，使得第三驱动电机驱动车轮转动，进而使得机器人沿着规划的路径行进；

（2）在机器人达到危险热源区域后，利用双目视觉使摄像头云台从两个不同的角度同时拍摄同一危险热源点的图像，在两个图像中抽取相同的特征点确定交汇区域，并在交汇区域形成铅垂线，将铅垂线在两个相机内分别形成投影，根据铅垂线在两个相机内形成投影的偏差确定车轮的转动角度使得车架对准危险热源，然后确定危险热源点在相机内的二维坐标，并确定危险热源点与灭火器支架的距离，然后根据危险热源点与灭火器支架的距离以及危险热源点坐标在二维空间坐标确定灭火器支架转动角度，启动第一驱动电机，利用双目手眼标定使得灭火器支架和灭火器绕着电机固定架的一端转动灭火器支架转动角度，同时使电动伸缩杆伸缩，使得灭火器喷管准确对准危险热源点；

（3）在调整角度使得灭火器喷管对准危险热源点后，启动第二驱动电机，使得第二驱动电机通过联轴器带动丝杆传递转向动力，进而实现按压滑块在丝杆上向下移动，对灭火器上的把手进行按压，实现灭火器喷射过程；

（4）通过差速法驱动第三驱动电机，使得车轮转动的速度不同，能够实现机器人转动不同的方向，进而使得灭火器喷管从不同的方向对危险热源点进行喷射；

（5）在完成对危险热源区域喷射后，第二驱动电机反向转动，使得按压滑块在丝杆上向上移动，进而使得按压滑块与灭火器把手分离，接着第一驱动电机反向转动，使得灭火器支架和灭火器绕着电机固定架的一端转动复位，同时电动伸缩杆伸缩，推动着灭火器支架和灭火器复位，然后机器人通过驱动装置驱使离开危险热源区域。

2.根据权利要求1所述的一种具有可旋转灭火器支架的巡检机器人工作方法，其特征在于：所述按压装置包括一个以上的电机支撑架、联轴器、丝杆、按压滑块和支撑板，支撑板包括第一支撑板和第二支撑板，第一支撑板和第二支撑板之间通过连接杆连接，按压滑块设置在第一支撑板和第二支撑板之间，按压滑块的底部压紧灭火器的把手。

3.根据权利要求2所述的一种具有可旋转灭火器支架的巡检机器人工作方法，其特征在于：所述电机支撑架的一端设置在第一支撑板的底部，所述电机支撑架的另一端安装有第二驱动电机，第二驱动电机的输出端通过联轴器与丝杠的一端转动连接，按压滑块和支撑板上分别设有与丝杆相匹配的通孔，丝杆的另一端依次穿过按压滑块、第二支撑板的通孔。

4.根据权利要求1所述的一种具有可旋转灭火器支架的巡检机器人工作方法，其特征在于：所述灭火器支架的另一端与第一支撑板的底部固定连接。

5.根据权利要求1所述的一种具有可旋转灭火器支架的巡检机器人工作方法，其特征在于：步骤（2）中利用双目视觉使摄像头云台从两个不同的角度同时拍摄同一危险热源点的图像，摄像头所拍摄的第二张图片输入到二维坐标系中，然后通过比对两张图片通过光心得出的投影，提取两张图片中的交汇区域，通过面面交汇的方式，交汇区域形成铅垂线c，铅垂线c在一相机中的投影记为L1，铅垂线c在另一相机中的投影记为L2，对比两个投影L1和L2，并根据L1和L2的比例大小确定车轮旋转方向。

6.根据权利要求5所述的一种具有可旋转灭火器支架的巡检机器人工作方法，其特征在于：步骤（2）还包括根据公式θ= arctan{d1/ [K / tan(α / 2)]}，确定灭火器支架旋转角度θ，d1为危险热源点坐标为在图像的二维坐标系中相对应的横向像素长度，α表示摄像头云台中摄像头的角度，K为摄像头焦距，d表示危险热源点与灭火器支架的距离。

7.根据权利要求1所述的一种具有可旋转灭火器支架的巡检机器人工作方法，其特征在于：所述电动伸缩杆包括电动推杆和电动推杆箱体，电动推杆的一端套接在电动推杆箱体里面，电动推杆的另一端与设置在所述底盘顶端的固定座转动连接，电动推杆箱体的另一端与设置在灭火器支架中部的连接座铰接。

8.根据权利要求7所述的一种具有可旋转灭火器支架的巡检机器人工作方法，其特征在于：所述底盘的底部对应着灭火器的位置设置有一个以上的支撑脚。

9.根据权利要求1所述的一种具有可旋转灭火器支架的巡检机器人工作方法，其特征在于：所述灭火器喷管支撑架的一端设置在灭火器喷管的底部，所述灭火器喷管支撑架的另一端套接在灭火器瓶口处，灭火器喷管支撑架的一端通过支撑杆与灭火器喷管支撑架的另一端固定连接。