1.一种多重载AGV无冲突和死锁的路径规划方法，其特征在于：包括以下步骤：步骤S1：建立AGV的路径规划环境模型；

步骤S2：在所述AGV的路径规划环境模型中使用改进的A*算法搜索出AGV的规划路径；

所述改进的A*算法包括在A*算法的基础上增加路径转弯代价和路径重叠的实际代价；

在步骤S2中，在A*算法的基础上增加路径转弯代价，具体包括：在从起始栅格到目标栅格的距离实际成本G1(i)的基础上增加从起始栅格到目标栅格的转弯实际成本G2(i)，得到从起始栅格到目标栅格的总实际成本G(i)，具体的计算公式如下：G(i)＝G1(i)+G2(i)；

从起始栅格到目标栅格的距离实际成本G1(i)具体的计算公式如下：G1(i)＝αL+G1(i‑1)

其中，α表示第一权重；L表示从当前栅格行驶到目标栅格的距离；G1(i‑1)表示从起始栅格到第i‑1个栅格的距离实际成本；

从起始栅格到目标栅格的转弯实际成本G2(i)具体的计算公式如下：G2(i)＝βTurn(i,i‑1,i‑2)+G2(i‑1)其中，β表示第二权重；Turn(i,i‑1,i‑2)表示转弯函数，用于判断下一目标栅格是否需要转弯，具体公式如下：其中，I表示条件函数，当且仅当内部条件为真时其值为1，否则为0；xi和yi分别表示第i个栅格的X轴坐标和Y轴坐标；xi‑1和yi‑1分别表示第i‑1个栅格的X轴坐标和Y轴坐标；xi‑2和yi‑2分别表示第i‑2个栅格的X轴坐标和Y轴坐标；

G2(i‑1)表示从起始栅格到第i‑1个栅格的转弯实际成本；

在步骤S2中，在A*算法的基础上增加路径转弯代价，具体还包括：在从起始点到目标点的距离估计成本H1(i)的基础上增加从起始点到目标点的转弯估计成本H2(i)，得到从起始点到目标点的总估计成本H(i)，具体的计算公式如下：H(i)＝H1(i)+H2(i)；

从起始点到目标点的距离估计成本H1(i)具体的计算公式如下：其中，xi和yi分别表示第i个栅格的X轴坐标和Y轴坐标；xi‑1和yi‑1分别表示第i‑1个栅格的X轴坐标和Y轴坐标；

从起始点到目标点的转弯估计成本H2(i)具体的计算公式如下：H2(i)＝βTurn(i,i‑1,i‑2)其中，β表示第二权重；Turn(i,i‑1,i‑2)表示转弯函数；

在步骤S2中，在A*算法的基础上路径重叠的实际代价，所述路径重叠的实际代价具体的计算公式如下：其中，P(i)表示路径重叠的实际代价；γ表示第三权重；index(i,k)表示目标格栅i的综合权重值，具体的计算公式如下：其中，i表示目标栅格；k表示AGV的个数，k＝1,2，.....，K，K为正整数；AGVk表示第k个AGV；

P(i‑1)表示目标格栅重叠的实际代价；

在步骤S2中，具体包括以下步骤：

在所述AGV的路径规划环境模型中，根据改进的A*算法中从起始栅格到目标栅格的总实际成本G(i)、从起始点到目标点的总估计成本H(i)以及路径重叠的实际代价P(i)，组成改进的A*算法的评价函数F(i)，以确定AGV的规划路径；

改进的A*算法的评价函数F(i)的具体计算公式如下：F(i)＝G(i)+H(i)+P(i)。

2.根据权利要求1所述的一种多重载AGV无冲突和死锁的路径规划方法，其特征在于：在步骤S1中，AGV的路径规划环境模型的建立使用的栅格法。