1.一种交通锥和套杆自动收集装置，包括小车平台（2），其特征是：小车平台（2）上方的后部是收集传送装置（3），收集传送装置（3）的上方左右两侧具有收集套杆的凹槽、上方中间具有传送交通锥的传动带；小车平台（2）上方前部中间设置一个能将交通锥传送给所述的收集传送装置（3）的交通锥搬运机构（4）；

小车平台（2）中部靠前的左右两侧各设置一个传递机械臂（1），小车平台（2）前端下方左右两侧各设置一个抓取套杆机械臂（5），抓取套杆机械臂（5）抓取套杆后传送给传递机械臂（1），传递机械臂（1）将套杆放置在所述的凹槽中；

小车平台（2）前端上方是智能摄像头（6），小车平台（2）的前端下方正中间是交通锥抓取机械臂（7），小车平台（2）的中间下方正中间是锥形机械臂（8），交通锥抓取机械臂（7）抓取交通锥后传送至交通锥搬运机构（4）的底部，锥形机械臂（8）将交通锥搬运机构（4）底部的交通锥向上推动进入交通锥搬运机构（4）中；

收集传送装置（3）底部是固定连接小车平台（2）的水平的底座（3k），底座（3k）左右两侧有的护栏（3d）上开有凹槽，底座（3k）的中间开有腰形槽，腰形槽的前端下方设置竖直向上穿过腰形槽后固定连接主动轮（3b）的收集传送装置电机（3a），主动轮（3b）通过传动带（3f）连接从动轮（3g），从动轮（3g）通过轴承（3j）和从动轴（3i）连接底座（3k）；传动带（3f）的外侧壁上固定连接两个水平布置的滑块（3c），两个滑块（3c）与其下方腰形的轨道（3h）相配合，轨道（3h）围在底座（3k）中间腰形槽的外围；每个滑块（3c）的上表面周围有向上突出的围板，围板之间能放置交通锥。

2.根据权利要求1所述的一种交通锥和套杆自动收集装置，其特征是：抓取套杆机械臂（5）上方是能在水平面上旋转的转动杆（5a），转动杆（5a）一端铰接在小车平台（2）上，另一端铰接伸缩缸（5b），伸缩缸（5b）的输出端连接伸缩杆（5c），伸缩杆（5c）内部设置伸缩杆电机，带动抓取套杆夹爪（5d）夹紧或松开套杆。

3.根据权利要求2所述的一种交通锥和套杆自动收集装置，其特征是：传递机械臂（1）的底部是固定连接于小车平台（2）的旋转底座（1a），旋转底座（1a）经其内部的左右水平横向布置的机械臂电机连接机械臂第一节（1b）的下端，机械臂第一节（1b）上端铰接前后水平的机械臂第二节（1c）后端，机械臂第二节（1c）前端依次铰接前后水平的机械臂第三节（1d）和机械臂第四节（1e），机械臂第四节（1e）分别由机械臂第一节（1b）、机械臂第二节（1c）、机械臂第三节（1d）内部自带电机旋转；机械臂第四节（1e）前端铰接传递夹爪（1f），机械臂第四节（1e）前端设置夹紧电机，带动传递夹爪（1f）夹紧或松开套杆。

4.根据权利要求1所述的一种交通锥和套杆自动收集装置，其特征是：交通锥抓取机械臂（7）顶部是固定在小车平台（2）上的旋转底座（7a），旋转底座（7a）内部包含一个竖直布置的电机，带动顶部旋转关节（7b）绕旋转，顶部旋转关节（7b）下端铰链机械臂大臂（7c）上端，机械臂大臂（7c）下端铰链机械臂小臂（7d）的后端，机械臂小臂（7d）的前端依次铰链手腕关节（7e）和交通锥抓取夹爪（7f），顶部旋转关节（7b）、机械臂大臂（7c）、机械臂小臂（7d）、手腕关节（7e）之间均采用水平布置的电机带动在竖直平面内旋转，交通锥抓取夹爪（7f）通过其内部电机带动夹紧或松开交通锥。

5.根据权利要求4所述的一种交通锥和套杆自动收集装置，其特征是：交通锥搬运机构（4）具有一个旋转底座（4a）和码垛装置壳体（4f），码垛装置壳体（4f）放置在小车平台（2），码垛装置壳体（4f）底部正下方的小车平台（2）上开有缺口；旋转底座（4a）通过旋转底座（4a）固定在小车平台（2）上，旋转底座（4a）内包含一个竖直向上布置的电机，电机转轴与大臂（4b）固定连接，大臂（4b）向前上方倾斜铰链第一旋转关节（4e），大臂（4b）内部的电机带动第一旋转关节（4e）绕铰链转动，小臂（4d）上端和下端分别铰链第一旋转关节（4e）和第二旋转关节（4c），第一旋转关节（4e）和第二旋转关节（4c）分别在小臂（4d）内部上端和下端电机带动下绕各自的铰链转动；码垛装置壳体（4f）后壁内部设置水平向后的电机，该电机转轴固定连接第二旋转关节（4c）；码垛装置壳体（4f）是筒状，内壁底部两侧设有两个水平盲孔，盲孔内装有限位弹簧（4h），限位弹簧（4h）固定连接伸出盲孔的限位锥（4g）。

6.根据权利要求5所述的一种交通锥和套杆自动收集装置，其特征是：锥形机械臂（8）顶部是固定在小车平台（2）上的底座（8a），底座（8a）下方设置水平横向布置的锥形机械臂电机8b，带动锥形机械臂大臂8c上端转动，锥形机械臂大臂8c下端固定连接形状与交通锥相同的空心锥形体8d。

7.一种采用权利要求6所述的装置自动收集交通锥和套杆的方法，其特征是：

转动抓取套杆机械臂（5）夹紧套杆中段，将套杆带离交通锥，向后转动至指定位置，传递机械臂（1）转动至指定位置抓取到套杆中段，抓取套杆机械臂（5）松开后回到初始位置；

传递机械臂（1）向后转动，将套杆放置在收集传送装置（3）中的凹槽中，完成一次套杆收集；

交通锥抓取机械臂（7）转动，交通锥抓取夹爪（7f）夹紧交通锥底部将交通锥抬起，移动至码垛装置壳体（4f）的正下方，交通锥顶部穿过小车平台（2）的缺口进入码垛装置壳体（4f）中；

锥形机械臂（8）使锥形体（8d）朝上，将交通锥从下向上顶起；交通锥抓取夹爪（7f）同时放开交通锥后回到原位；交通锥被锥形机械臂（8）向上顶入码垛装置壳体（4f）中，经过限位锥（4g）时限位弹簧（4h）被压缩，待交通锥通过后限位锥（4g）弹出阻止交通锥下落；之后锥形机械臂（8）回到初始位置，完成一个交通锥收集；

收集传送装置电机（3a）转动使一个空的滑块（3c）在传动带（3f）的带动下转到轨道（3h）的最前端，搬运机构大臂（4b）向后转动将码垛装置壳体（4f）放置在滑块（3c）上方，滑块（3c）上向上突出的围板进入码垛装置壳体（4f）中作用于限位锥（4g），限位锥（4g）回缩，码垛装置壳体（4f）内的交通锥落在滑块（3c）上；交通锥搬运机构（4）回到初始位置，收集传送装置电机（3a）工作，通过传动带（3f）将滑块（3c）及其上的交通锥转离。

8.根据权利要求7所述的自动收集交通锥和套杆的方法，其特征是：当下一个交通锥被顶入码垛装置壳体（4f）中的同时，前一个交通锥被向上顶起，进入码垛装置壳体（4f）内的交通锥上下整齐地堆叠。

9.根据权利要求7所述的自动收集交通锥和套杆的方法，其特征是：小车平台（2）通过智能摄像头（6）识别交通锥，调整小车平台（2）的位置，直至交通锥在交通锥抓取机械臂（7）的工作范围内。