1.一种柴油机单轨吊制动回收能量的释放控制方法，其特征在于，包括步骤：

a)计算速度偏差ve，其计算公式为ve＝vi‑vo，vi为设定的运行速度参考曲线，vo为机车实际运行速度；

b)根据系统状态计算蓄能器满足释放条件的压力Psys，并根据蓄能器内液压油压力值Pacc的高低，划分为三类储能等级，当Psys＜Pacc≤λ1Psys时为I级储能；当λ1Psys＜Pacc≤λ2Psys时为II为级储能；当λ2Psys＜Pacc时为III级储能，其中λ1和λ2为储能等级划分系数，1<λ1＜λ2；

c)当蓄能器储能等级为I级时，按照最大程度释放蓄能器内能量；

d)当蓄能器储能等级为II级时，当速度偏差ve>0时，按固定比例释放蓄能器内能量，当ve≤0时，停止释放蓄能器内能量；

e)当蓄能器储能等级为III级时，根据速度偏差ve大小按照比例动态释放蓄能器内能量；

f)当Pacc≤λ2Psys，根据ve变化使主泵在额定转速下动态调节主泵排量；

g)当Pacc>λ2Psys，将参考曲线vi转化为主泵在额定转速下的排量曲线；

h)重复执行步骤a)至步骤g)，直至完成单轨吊此次任务。

2.根据权利要求1所述的柴油机单轨吊制动回收能量的释放控制方法，其特征在于，蓄能器满足释放条件的压力Psys计算公式为Psys＝j(2Fδ+mgrsinθ)/Dm，其中j为压力增益系数，且j>1，取值范围为1.2～1.5，F为驱动轮夹紧力；δ为驱动轮滚阻系数；m为机车质量；g为重力加速度；r为驱动轮半径；θ为运行坡度，当单轨吊上坡运行θ符号为正，否则为负；Dm为二次元件排量。

3.根据权利要求1所述的柴油机单轨吊制动回收能量的释放控制方法，其特征在于，储能等级划分系数λ1取值范围为1＜λ1＜1.5、λ2取值范围为1.5≤λ2＜2。

4.根据权利要求1所述的柴油机单轨吊制动回收能量的释放控制方法，其特征在于，在步骤d中，按固定比例释放蓄能器内能量为最大程度的0.4～0.7倍。

5.根据权利要求1所述的柴油机单轨吊制动回收能量的释放控制方法，其特征在于，在步骤g中，根据参考曲线vi转化的主泵排量Di计算公式为Di＝kDmvi/(2πrn)，其中；k为排量增益系数，取值范围为0.6～0.8；n为主泵额定转速；Dm为二次元件排量。

6.根据权利要求1所述的柴油机单轨吊制动回收能量的释放控制方法，其特征在于，当Pacc≤Psys，蓄能器不释放能量。

7.根据权利要求1所述的柴油机单轨吊制动回收能量的释放控制方法，其特征在于，所述蓄能器通过三位四通比例换向阀控制能量释放，在步骤c中，三位四通比例换向阀按照最大开口释放策略进行能量释放，对三位四通比例换向阀输出固定电流Ii＝Imax，使得三位四通比例换向阀保持最大开口度，其中Imax为三位四通比例换向阀开口度最大的控制电流；在步骤d中，当ve>0时，对三位四通比例换向阀输出电流Ii＝Icon，当ve≤0时，对三位四通比例换向阀不再输出电流，其中Icon为三位四通比例换向阀维持一定开口度的控制电流；在步骤e中，三位四通比例换向阀按照比例换向释放策略进行能量释放，根据ve数值大小，对三位四通比例换向阀动态输出电流Ii＝Idyn，其中Idyn为根据速度偏差ve大小，动态输出的变化控制电流。

8.一种柴油机单轨吊制动回收能量的释放控制系统，其特征在于：包括液压系统和控制系统，所述液压系统主要包括二次元件、主泵、蓄能器、三位四通比例换向阀、单向阀，二次元件的A口同时接主泵的A口和三位四通比例换向阀的B口，二次元件的B口同时接主泵的B口和三位四通比例换向阀的A口，三位四通比例换向阀的P口和T口分别接单项阀的出油口和油箱，单向阀的进油口接蓄能器的出口；所述控制系统主要包括倾角传感器、速度传感器、压力传感器和控制单元，倾角传感器安装于负载用于检测机车运行坡度，速度传感器安装于负载和二次元件之间，用于检测机车运行速度，压力传感器安装于单向阀进口和蓄能器出口之间，用于检测蓄能器内油液压力，控制单元根据传感器反馈信息，对三位四通比例换向阀输出控制信号；

控制元件在执行存储器中存储的计算机程序时实现如权利要求1所述的柴油机单轨吊制动回收能量的释放控制方法。