1.一种基于区块链和TEE的物联网终端无证书认证方法，其特征在于，构建包括终端设备、认证网关和区块链的无证书密码系统，其中每一个终端设备分配有一个TEE模块；构建无证书密码系统并初始化，包括：令G1、G2分别表示一个 阶乘法循环群，P为G1的一个生成元，为大素数；

设置双线性映射e:G1×G1→G2；

选取一个随机生成数 计算P0=sP，将P0作为主密钥进行保存，其中 表示中的一个数；

选择一个哈希函数H1，从而得到系统参数 ；

无证书密码系统中的任一终端设备的认证包括以下步骤：

S1.终端设备向认证网关发送认证请求request=（终端设备的ID,timestamp），其中timestamp为请求时间戳；

S2.认证网关检查timestamp是否有效，若有效，则执行步骤S3；若失效，则向终端设备返回refuse拒绝认证；

S3.认证网关根据终端设备的ID在区块链上查询得到终端设备的公钥PA，验证公钥PA是否有效，若有效，则向终端设备返回同意认证请求信息并执行步骤S4；若失效，则向终端设备返回refuse拒绝认证；

S4.终端设备在TEE模块中计算U=rQA，并将U发给认证网关；其中，QA为根据终端设备的ID计算的哈希值，r为随机数；

S5.认证网关接收到U后随机选择一个挑战值  返给终端设备；

S6.终端设备根据挑战值c在TEE模块中计算认证信息V=(r+c)SA，并将认证信息V发给认证网关；其中SA为终端设备的完整私钥；

S7.认证网关接收认证信息V并判断等式e(P,V)=e(P0+PA,U+cQA)是否成立，若成立则认证成功；其中P为乘法循环群G1的生成元，P0为系统的主密钥；

在执行步骤S1前，若终端设备并没有加入无证书密码系统，则所述认证方法还包括终端设备加入系统的注册阶段，注册具体过程为：S11.终端设备向认证网关发送注册申请，认证网关在区块链中查询该终端设备的ID是否正确，若正确，则执行步骤S12；若不正确，则拒绝注册申请；

S12.认证网关生成部分私钥DA=sQA，QA=H1(IDA)，并选择一个秘密值 ，通过可信信道将部分私钥DA和秘密值xA一起返给终端设备；其中IDA表示终端设备的ID；

S13.终端设备将接收到的部分私钥DA存储在TEE模块中，然后在TEE模块中计算并存储完整私钥SA=(xAQA+DA)；

S14.终端设备在TEE模块中计算公钥PA=xAP，并将公钥PA发送给认证网关，认证网关将公钥PA上传到区块链更新该终端设备的信息，并设置密钥有效期。

2.根据权利要求1所述的一种基于区块链和TEE的物联网终端无证书认证方法，其特征在于，步骤S7中，若认证成功，则上传终端设备信息tx=(终端设备的ID,timestamps,认证网关的ID,认证成功信息)到区块链；若认证失败，则上传终端设备信息tx=(终端设备的ID,timestamps,认证网关的ID,认证失败信息)到区块链；其中timestamps为密钥有效期。

3.根据权利要求1所述的一种基于区块链和TEE的物联网终端无证书认证方法，其特征在于，终端设备与区块链进行交互时，若区块链查询到终端设备的密钥有效期已经失效，则进行密钥更新，包括：S21.区块链通过认证网关向终端设备发送密钥更新操作；

S22.终端设备接收到密钥更新操作后向认证网关发送更新请求；

S23.认证网关向终端设备发送部分私钥DA和秘密值yA；

S24.终端设备在TEE模块中删除完整私钥，然后根据认证网关发送的部分私钥DA和秘密值yA重新计算完整私钥并存储在TEE模块中；

S25.终端设备根据秘密值yA重新计算公钥并发送给认证网关，认证网关将新的公钥上传到区块链更新该终端设备的信息，并设置密钥有效期。

4.根据权利要求1所述的一种基于区块链和TEE的物联网终端无证书认证方法，其特征在于，无证书密码系统为终端层‑网关层‑区块链的三层结构。

5.根据权利要求4所述的一种基于区块链和TEE的物联网终端无证书认证方法，其特征在于，终端层包括多个终端设备，每个终端设备包括一个TEE模块、应用模块接口组件、终端应用程序和传感器。