1.一种含不可靠资源制造系统的鲁棒调度方法，其特征在于，包含以下步骤：

步骤1、构建含不可靠资源制造系统的Petri网模型(NU,MU0)及其关联矩阵A，其中NU＝(PU,TU,FU)是一个有向图，代表由m个机器组成且能加工n类工件的制造系统；PU＝Psf∪P∪Pr∪Pu表示库所集，Psf代表毛胚品的上传和卸载缓冲区，P代表加工操作集，Pr代表资源集，Pu为虚拟修复库所集；TU＝T∪Tu是变迁集，T代表能引发正常加工操作的变迁组成的集合，每一个变迁表示上一个操作的结束，下一个操作的开始，TU是由描述不可靠资源发生故障及修复过程的变迁组成的集合；MU0表示为PU0→N，为初始标识集，其中N＝{0,1,2,…}，代表系统的初始生产状态；A为关联矩阵，表示NU中变迁集TU和库所集PU的对应关系，是一个|TU|×|PU|的矩阵；FU＝F∪Fu是弧集， 代表着资源的分配和释放，代表故障资源被移出去修复或者是修复完成重新回到加工过

程；

步骤2、进行编码和解码；

步骤3、随机生成初始种群，种群由固定规模的个体组成，每个个体对应一条染色体；令gen＝0，gen表示当前种群的迭代次数；随机生成的染色体满足步骤2的编码要求，若不满足，则进行更正；

步骤4、进行检测和修复；

步骤5、计算加工时间和适应度值；

步骤6、判断是否满足终止条件gen>Maxgen，gen为当前种群的迭代次数，Maxgen为最大迭代次数；若满足终止条件则输出最优个体，不满足则执行步骤7；

步骤7、改进遗传操作，令第gen代种群更新到第gen+1代，随后执行步骤4至步骤6；

步骤8、输出最优个体，输出种群中最优个体的染色体序列，变迁序列以及对应的加工时间Makespan；

所述步骤4中检测和修复包含以下步骤：

步骤4‑1、从解码得到的变迁序列中的第一个变迁t1开始，检查t1能否在当前标识M下使能，若使能，则直接执行步骤4‑2，其中变迁使能的条件为前置操作库所和前置资源库所中都有token；若不能使能，则从t1之后随机选择一个能使能的变迁t2，将其移动到t1之前重新记为t1，再执行步骤4‑2；

步骤4‑2、在当前标识M下引发变迁t1，即M[t1>M1，将M1放入集合ζ，找出标识M1的所有后继标识，并将所有的后继标识放入集合ζ；

步骤4‑3、判断集合ζ中任一标识是否是死锁标识，如果ζ中所有标识均不是死锁标识，则允许t1在M下引发，否则，禁止t1在M下引发，然后从排在t1后面的变迁中找一个新的使能变迁t2，将其移动至t1之前重新记为t1，对t1继续执行步骤4‑2；

所述步骤7中改进遗传操作包含以下步骤：

步骤7‑1、选择操作，首先将种群中的个体按照适应度值从大到小排列，然后选择前Selectnum×Popsize个个体直接加入下一代，其中Selectnum为选择因子，Popsize为种群大小；

步骤7‑2、烟花爆炸操作，选择适应度最优的个体，适应度最差的个体以及其余的N‑2个随机个体，其中N为进行烟花爆炸操作的个体数量，对其进行烟花爆炸操作，爆炸半径SAi和爆炸火花数SNi的计算如公式(2)和(3)所示:其中MA为爆炸半径基值，MN为爆炸火花数基值，Adapti为第i个个体的适应度值，Ymax和Ymin分别为最大适应度值和最小适应度值，ε为常数；

步骤7‑3、交叉操作，首先从选择操作的个体中随机挑选一个个体，然后从其余个体中再随机挑选一个个体，随机选择两个插入点，将插入点之间两个个体的染色体片段进行交换；将原染色体中插入点之间的片段移动到工序序列的最前面，随后从前往后依次删除与插入的片段基因相同的基因；重复执行交叉操作，直到产生出完整的新一代种群；

步骤7‑4、标准化变异操作，对种群中所有个体进行标准化操作，使得在调度中同一类并且选择同一条路径的工件中，编号较小的工件总是优先被处理；标准化后找出种群中所有相同的染色体，每类只保留一条，其余执行变异操作；

变异操作的具体步骤为：在染色体中随机选择一个变异点，然后随机确定一个变异长度，若变异的位置在工序序列中，则将变异点前后变异长度的基因进行对调，若变异位置在路径序列中，则令变异点后变异长度个工件的路径选择更改为可更改的其他路径；

步骤4‑2中找出标识M1的所有后继标识包含以下步骤包含：

步骤4‑2‑1、将所有不可靠资源在M1下分成两类，一类是在M1下非零，即该类不可靠资源在M1下仍有空闲单元，记成A类；另一类是在M1下为零，即该类不可靠资源在M1下所有单元都参与了加工操作，没有空闲，记成B类；

步骤4‑2‑2、对于任一A类资源，找出所有使用了该资源的非零操作库所，即该操作库所在M1下包含token，将该操作库所中所有token移至对应虚拟修复库所中，得到的新标识记为M1′；

步骤4‑2‑3、对于任一B类资源，找出M1′下所有使用了该资源的非零操作库所，记成集合Bnonzero，选择Bnonzero中任一库所，将其库所token保留一个，其余的移至对应虚拟修复库所中，将Bnonzero中其余库所中所有token同时移至对应虚拟修复库所；找出B类资源所有的故障可能性对应的标识，将其放入集合ζ中；随后对集合ζ中的标识进行筛选操作，只保留后继标识；

其中，后继标识表示在某个给定的可达标识下，如果一个不可靠资源的所有单元同时在进行生产操作，最坏情况下只有一个单元在正常工作，其它都发生了故障；如果不是所有单元都在参加生产操作，则最坏情况下参加生产操作的这些单元同时发生故障，将这些最坏情况对应的标识称为后继标识。

2.根据权利要求1所述的含不可靠资源制造系统的鲁棒调度方法，其特征在于，所述步骤2中编码和解码包含以下步骤：步骤2‑1、进行编码，染色体由路径序列和工序序列组成；路径序列代表各个工件的路径选择，工序序列表示工件的加工顺序，长度为加工完所有工件需要的工序总数；用数字对各个工件和加工进行编号，得到染色体对应的一个数字串；

步骤2‑2、进行解码，首先根据路径序列中的数字判断工件的加工路径，其次工序序列中工件j的第n次出现代表工件j的第n个操作，依次将每个数字解码到对应的变迁，从而将编码的数字串解码成变迁序列。

3.根据权利要求1所述的含不可靠资源制造系统的鲁棒调度方法，其特征在于，所述步骤5中计算加工时间和适应度值包含以下步骤：步骤5‑1、计算加工时间，依次计算每一道工序的开始时间，通过比较工序对应工件的上一步工序的预估完成时间，以及当前工序使用的资源的空闲时间，取两者较大值作为当前工序的开始时间，同时该开始时间也是该工件上一步工序的实际完成时间，以及上一步工序所使用资源的实际释放时间，开始时间加上当前工序的操作时间为当前工序的预估完成时间；当计算完工序序列中的所有工序后，比较所有工件的完成时间，最大值为整个工序序列的加工时间Makespan；

步骤5‑2、计算适应度值Adapt，计算公式如公式(1)所示：

其中Maxspan为当前种群的所有个体中最大的加工时间，Minspan为所有个体中最小的加工时间，k为任意常数。