1.一种水陆两用管道检测机器人，其特征在于：包括检测模块（100）、驱动模块（200）、张大缩小模块（300）、扩张腿（400）及柔性外壳（500），所述检测模块（100）设置在柔性外壳（500）前端位置，所述扩张腿（400）设置在柔性外壳（500）两外侧位置，所述驱动模块（200）设置在柔性外壳（500）上，且驱动模块（200）与扩张腿（400）之间传动连接，所述张大缩小模块（300）设置在柔性外壳（500）内部，用于装置体积大小调节；

所述驱动模块（200）包括驱动电机（201）、固定支撑架（202）、推力轴承（203）、连杆Ⅰ（204）、连杆Ⅱ（205）、连杆Ⅲ（206）及连接杆（207）；所述推力轴承（203）外圈与连杆Ⅲ（206）上的小孔固定连接，驱动电机（201）输出轴穿过固定支撑架（202）上的小孔与推力轴承（203）相连，固定支撑架（202）与连杆Ⅰ（204）通过销轴活动连接，连杆Ⅰ（204）、连杆Ⅱ（205）、连杆Ⅲ（206）通过销轴顺次活动连接，所述连接杆（207）依次连接三个连杆Ⅰ（204）；

所述张大缩小模块（300）包括螺旋杆（304）、连接套（302）、旋转电机（603）及两个对称设置的子模块，所述子模块包括滑动套（301）、固定套（303）、活动杆Ⅰ（305）、活动杆Ⅱ（306）及活动杆Ⅲ（307）；所述连接套（302）固定连接在驱动模块（200）的两个支撑架（202）之间，所述旋转电机（603）与螺旋杆（304）一端传动连接，螺旋杆（304）中部穿设在连接套（302）中，另一端设置在固定套（303）上，滑动套（301）配合设置在螺旋杆（304）上，且滑动套（301）能够在螺旋杆（304）上前后移动，活动杆Ⅱ（306）一端与滑动套（301）活动连接，活动杆Ⅱ（306）另一端与活动杆Ⅰ（305）中部活动连接，活动杆Ⅰ（305）一端与固定套（302）活动连接，活动杆Ⅰ（305）另一端与活动杆Ⅲ（307）一端活动连接，活动杆Ⅲ（307）另一端与柔性外壳（500）活动连接；

所述扩张腿（400）包括中心支架（401）、连杆Ⅳ（402）、连杆Ⅴ（403）、连杆Ⅵ（404）、连杆Ⅶ（405）、连杆Ⅷ（406）、连杆Ⅸ（411）、滑套Ⅰ（407）、滑套Ⅱ（408）、扩张腿上部（409）、五个浆板（410）及驱动器（412）；所述中心支架（401）焊接在中心位置的浆板（410）上，滑套Ⅰ（407）和滑套Ⅱ（408）按自上而下的顺序安装在中心支架（401）上，并可上下滑动，连杆Ⅳ（402）和连杆Ⅴ（403）分别铰接滑套Ⅰ（407）的两侧；连杆Ⅵ（404）、连杆Ⅸ（411）一端分别与连杆Ⅴ（403）、连杆Ⅳ（402）铰接，另一端分别与第一个浆板（410）、第五个浆板（410）铰接；连杆Ⅶ（405）和连杆Ⅷ（406）的一端分别与滑套Ⅱ（408）的两侧铰接，另一端铰接于第二个浆板（410）和第四个浆板（410），中心位置的浆板（410）上端与扩张腿上部（409）喇叭口固定连接，扩张腿上部（409）与连杆Ⅱ（205）通过球铰接头连接。

2.根据权利要求1所述的一种水陆两用管道检测机器人，其特征在于：所述张大缩小模块（300）设有两个，两个所述张大缩小模块（300）外部分别设有柔性外壳（500），且两个所述张大缩小模块（300）之间通过前后连接模块（600）连接。

3.根据权利要求1所述的一种水陆两用管道检测机器人，其特征在于：所述检测模块

（100）包括底座（101）、转动电机（102）、转向支架一（103）、转向支架二（104）及摄像头（105）；所述转动电机（102）固定在底座（101）上，所述转动电机（102）前端与连接件活动连接，摄像头尾端（105）与连接件前端活动连接，所述摄像头（105）外壳中部与转向支架二（104）活动连接，所述转向支架二（104）与转向支架一（103）活动连接，所述转向支架一（103）固定在转动电机（102）上。

4.根据权利要求2所述的一种水陆两用管道检测机器人，其特征在于：所述前后连接模块（600）包括前连接模块、后连接模块及万向联轴节（601），所述前连接模块与后连接模块均包括旋转盘（602）、液压推动杆Ⅰ（604）及液压推动杆Ⅱ（605）；所述液压推动杆Ⅰ（604）安装在旋转盘（602）四周，沿旋转盘（602）中心对称分布，液压推动杆Ⅱ（605）的一端与其对应的液压推动杆Ⅰ（604）铰接，另一端与其对应的万向联轴节（601）连接。

5.根据权利要求1所述的一种水陆两用管道检测机器人，其特征在于：所述柔性外壳

（500）包括两端的支撑部以及中间的伸缩部，所述伸缩部在张大缩小模块（300）的作用下，能够实现体积的变化。