1.一种智能车辆轨迹跟踪鲁棒控制方法，其特征在于，包括以下步骤：将目标车辆的车辆模型简化为自行车模型，建立二自由度车辆模型；

基于二自由度车辆模型建立车辆轨迹跟踪模型；

利用正交分解法和状态反馈法，建立车辆轨迹跟踪模型的反馈耗散Hamilton系统；

根据所述反馈耗散Hamilton系统，结合Hamilton鲁棒控制方法，设计广义Hamilton鲁棒控制器。

2.根据权利要求1所述的智能车辆轨迹跟踪鲁棒控制方法，其特征在于，所述二自由度车辆模型为：其中，m为车辆的整车质量；Iz为车辆绕z轴的转动惯量；a、b为车辆质心到前、后轴的距离；y为车辆的横向位移；为车辆航向角；为车辆横向速度；为车辆横摆角速度；vx为车辆纵向速度；Cαf、Cαr分别为前、后轮侧偏刚度；δf为车辆的前轮转角。

3.根据权利要求2所述的智能车辆轨迹跟踪鲁棒控制方法，其特征在于，所述车辆轨迹跟踪模型为：其中，A,B,C为系数矩阵； 为状态量；u＝δf为控制量；ω为参考路径信息对系统的干扰；e为横向误差； 为航向误差；

为期望的

车辆横摆角速度。

4.根据权利要求3所述的智能车辆轨迹跟踪鲁棒控制方法，其特征在于，所述车辆轨迹跟踪模型的反馈耗散Hamilton系统为：

4 2 2

其中，x∈R ；u∈R；ω∈R 是干扰；y∈R 是输出；z∈R是评价信号；r(x)是列满秩的权重矩阵， 是反对称矩阵；R1()≥0是对称半正定矩阵。

5.根据权利要求4所述的智能车辆轨迹跟踪鲁棒控制方法，其特征在于，所述广义Hamilton鲁棒控制器为：式中，λ为干扰抑制水平；r(x)为列满秩的权重矩阵。

6.根据权利要求1‑5任意一项所述的智能车辆轨迹跟踪鲁棒控制方法，其特征在于，还包括以下步骤：采用Lyapunov函数对广义Hamilton鲁棒控制器进行推导验证。

7.根据权利要求6所述的智能车辆轨迹跟踪鲁棒控制方法，其特征在于，所述采用Lyapunov函数对广义Hamilton鲁棒控制器进行推导验证，包括：广义Hamilton鲁棒控制器的Hamilton‑Jacobian不等式为：当 时，闭环系统的L2范数增益不大于λ，广义Hamilton鲁棒控制器的稳定性能够得到保证；

当ω＝0时，

因此，该闭环系统收敛于包含在下列集合内的最大不变集上：由上式可知，当 时，x2＝x4＝0, 结合横向误差的计算公式以及智能车辆轨迹跟踪控制系统式，得出x1＝x3＝0；由LaSalle不变原理可得，当ω＝0时闭环系统式是渐近稳定的，故智能车辆轨迹跟踪耗散Hamilton系统式的H∞控制问题由广义Hamilton鲁棒控制器u完成。

8.一种智能车辆轨迹跟踪鲁棒控制系统，其特征在于，包括：模型简化模块，用于将目标车辆的车辆模型简化为自行车模型，建立二自由度车辆模型；

轨迹跟踪模型建立模块，用于基于二自由度车辆模型建立车辆轨迹跟踪模型；

Hamilton系统建立模块，用于利用正交分解法和状态反馈法，建立车辆轨迹跟踪模型的反馈耗散Hamilton系统；

鲁棒控制器设计模块，用于根据所述反馈耗散Hamilton系统，结合Hamilton鲁棒控制方法，设计广义Hamilton鲁棒控制器。

9.一种计算机设备，其特征在于，包括处理器、存储器和总线，所述存储器存储有所述处理器可执行的机器可读指令，当所述计算机设备运行时，所述处理器与所述存储器之间通过总线通信，所述处理器执行所述机器可读指令，以执行如权利要求1‑7任一所述的智能车辆轨迹跟踪鲁棒控制方法的步骤。

10.一种存储介质，其特征在于，该存储介质上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器运行时执行如权利要求1‑7任一所述的智能车辆轨迹跟踪鲁棒控制方法的步骤。