1.一种视觉检测搬运方法，其特征在于，所述方法包括：采集工件位置信息，实时跟踪工件判定工件位置，为采集工件图像信息和搬运提供控制信息；

采集工件朝向上方和两侧的三个表面图像Pa、Pr、Pl；

处理采集到的图像信息，分析出工件三维坐标轴朝向，以及对应表面信息；

依据获得的工件三维坐标轴向量信息判定工件偏转角度，同时依据采集的图像信息对比提前构建的工件模型，可分析判断工件可夹持表面，完成工件夹持。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对采集到的三个表面图像Pa、Pr、Pl信息进行处理之前，还包括：提前构建工件三维数据模型，为工件六个表面分别进行编号，并且以工件中心为原点，标定朝向和工件表面固定的唯一三维坐标系xyz；

在工件三维数据模型每个表面选定多个结构特征突出且位于同一平面的点，作为标定点Ai(x,y,z)；

将工件表面作投影处理，采集投影面上关于坐标轴对称的两个标定投影点Ai(x,y)可构成判定组；

采集投影面上在坐标轴两侧的任意两个标定投影点Ai(x,y)可构成校验组；

工件三维数据模型中每个表面投影中所述标定投影点Ai(x,y)构成的图形可作为区分工件表面编号的依据；

提前记录所述判定组和校验组中标定点Ai(x,y)和坐标轴位置关系信息。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：将所述三个表面图像Pa、Pr、Pl信息文件以RGB格式存储处理；

提取三个表面图像Pa、Pr、Pl像素信息，依据相邻像素灰度值差值小于T为依据，筛选出工件图像边界，并且排除边界外像素信息；

对所述图像边界内的像素灰度对比，按照灰度值由大到小选取十个单位灰度值的像素点，筛选出对应工件表面突出结构的像素点，同工件三维数据模型每个表面进行比对，确定所采集图像的表面编号。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：依据所述三个表面图像Pa、Pr、Pl对应的工件表面编号，对应标定投影点Ai(x,y)在三个表面图像Pa、Pr、Pl中选定特征点Bi(x,y)，依据构成判定组的所述特征点Bi(x,y)确定坐标轴工件实际坐标轴偏转角度和方向。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：依据标定投影点Ai(x,y)连线同坐标轴交点到标定投影点Ai(x,y)的距离比例，选出对应构成校验组的所述特征点Bi(x,y)，对确定的坐标轴方向进行校准。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：依据坐标轴进行确定判定组和校验组，用于判定工件实际坐标轴，还可以依据工件确定的夹持位置结构特征来确定判定组和校验组，判定工件夹持位置信息。

7.一种视觉检测搬运控制系统，其特征在于，所述系统包括：输送模块(1)，其上放置工件，所述输送模块(1)用于带动工件运转；

位置检测模块(2)，设置在所述输送模块(1)上，采集工件位置信息，为采集工件图像信息和搬运提供控制信息；

视觉检测模块(3)，安装在所述输送模块(1)上，采集工件图像信息，并对所采集的图像信息进行处理，转化为工件表面朝向信息和夹持位置信息；

通信模块(4)，传输视觉检测模块(3)处理所得的信息；

搬运模块(5)，依据通信模块(4)所得的信息和位置检测模块(2)所得信息调整抓取位置和抓取角度，搬运工件。

8.根据权利要求7所述的一种视觉检测搬运控制系统，其特征在于，所述视觉检测模块(3)包括：第一摄像部件(31)，位于所述输送模块(1)正上方，其图像采集方向正对输送模块(1)上表面；

第二摄像部件(32)，位于所述输送模块(1)侧方，且关于所述输送模块(1)对称方向还设置有第三摄像部件(33)，所述第一摄像部件(31)、第二摄像部件(32)、第三摄像部件(33)位于同一水平面；

信息处理部件(34)，连接所述位置检测模块(2)和通信模块(4)，用于处理所述第一摄像部件(31)、第二摄像部件(32)、第三摄像部件(33)采集的工件图像信息。