1.一种基于阈值处理的自适应无迹卡尔曼滤波的导航方法，其特征在于：包括如下步骤：获取导航坐标系和目标坐标系的数据并进行预处理，构建导航坐标系和目标坐标系的状态空间系统和观测方程，获取导航坐标系和目标坐标系的状态分布关系；

在状态空间系统中，对目标点进行无迹变换操作，获取符合选择条件的目标作为采样点；

对采样点进行加权计算，获取指定时刻的状态空间系统状态的预测值；

基于预测值的状态空间系统，对采样点进行无迹变换操作，获取符合选择条件的采样点作为新的采样点；

将新的采样点带入观测方程，得到指定时刻观测值的预测值；

对量测噪声和增益矩阵进行更新后输出指定时刻观测值的预测值，进行导航；

对目标数据进行阈值判断，甄别异常目标数据并进行异常处理，包括：定义阈值范围： ；

其中， 是平均值； 是标准差； 是加权平均处理前的目标数据；

提取超出阈值范围的目标数据，进行加权平均处理： ；

其中， 是加权平均处理后的目标数据； 是加权因子； 是 时刻的观测值。

2.根据权利要求1所述的一种基于阈值处理的自适应无迹卡尔曼滤波的导航方法，其特征在于：所述状态空间系统状态的预测值，包括：

状态空间系统的均值和协方差。

3.根据权利要求2所述的一种基于阈值处理的自适应无迹卡尔曼滤波的导航方法，其特征在于：所述选择条件包括：

对于待选择的目标或采样点，无迹变换操作后的均值和协方差是否等于其所属状态的状态空间系统中状态空间向量分布的均值和协方差。

4.一种存储一个或多个程序的计算机可读存储介质，其特征在于，所述一个或多个程序包括指令，所述指令当由计算设备执行时，使得所述计算设备执行根据权利要求1至3所述的方法中的任一方法。

5.一种计算设备，其特征在于，包括，

一个或多个处理器、存储器以及一个或多个程序，其中一个或多个程序存储在所述存储器中并被配置为由所述一个或多个处理器执行，所述一个或多个程序包括用于执行根据权利要求1至3所述的方法中的任一方法的指令。