1.一种具有给定性能的单连杆多机械臂自适应事件触发控制方法，其特征在于，包括：S1、对多单连杆机械臂系统进行建模，得到具有输入死区和饱和约束的单连杆机械臂状态方程；

S2、设计第i个单连杆机械臂一致性跟踪误差，并设计第一个虚拟控制律αi,1和自适应律S3、设计自适应事件触发机制；

S4、设计第二个虚拟律αi,2、自适应律 和S5、基于Matlab实验平台，进行仿真实验。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述步骤S1具体包括：通过公式1对具有输入死区和饱和约束的单连杆机械臂系统的第i个机械臂进行建模；

其中，i＝1,2,…,M，xi,1和xi,2代表第i个机械臂连杆的角速度，Ji＝1代表惯性力矩，ui表示输入信号， 表示非线性的死区输入；

fi(X)＝(Bixi,2+GiLIsin(xi,1))，其中Bi＝1代表粘性摩擦系数，Gi＝9.8代表第i个连杆T的质量，li＝0.1代表第i个连杆的长度，且X＝[xi,1,xi,2]。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述死区输入 表示如下：其中，SU>0和SL<0表示系统输入饱和参数，Dr(ui)和Dl(ui)为未知线性函数，rsr和rsl分别表示饱和断点，rdr和rdl表示死区断点，所述饱和断点和死区断点满足rsl

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，通过公式3将所述死区输入表示为逼近误差和平滑函数的形式：其中， 表示为逼近误差，其满足 κi(ui)为平滑函数定义为：

其中，lr、ll、θ1和θ2均为大于零的常数；

根据拉格朗日中值定理，函数 对 成立，其中 表示κi(uh)的导数，l是满足0

使得 则 定义 则 表示为：

5.根据权力要求1所述的方法，其特征在于，所述方法进一步包括：将每一个机械臂视为节点，由M个机械臂组成的单向有向拓扑中的信息交互情况通过有向图G＝(V,E)表示，具体包括：通过V＝{1,…,M}表示多机械臂节点1,2,…,M，Vj×Vi∈E表示从机械臂节点j到机械臂节点i的边，A＝[aij]M×M表示所有机械臂节点之间的邻接矩阵，如果机械臂j能从机械臂i获取到信息，则aij>0,否则aij＝0；

M×M

定义拉普拉斯矩阵为L＝D‑A，其中对角阵D＝diag[d1,d2,…,dM]∈R ，对于多机械臂系统，用扩充图 来表示，其中 表示领导者0和多机械臂(1,…,M)，且

第i个机械臂的同步误差定义为：

其中，y0代表虚拟领导者的输出信号，bi表示领导者和机械臂i之间的信息传递系数，如果机械臂i能从领导者获取到信息，则bi>0，否则bi＝0；

p

对于任何定义在集合Ω∈R 上的函数 都可以用径向基函数神经网络来逼近用于建模，径向基函数神经网络表示如下其中 表示输入向量， 表示逼近误差，存在上界 满足表示基函数向量，其中 可以用高斯函数表示为：

其中，q>1表示高斯函数节点数， 和πi表示高斯函数的中心和宽度；

*

最优权值K表示为：

T

其中，K＝[K1,K2,…Kq]表示权向量；

通过引入转换函数将系统误差限定在给定范围：

0 ∞ ∞

Z(t)＝(Z‑Z )φ(t)+Z             公式10；

0 ∞

其中，Z >0和Z >0表示函数的初值和最终值，φ(t)表示一个衰减函数，满足φ(0)＝1，且 系统误差z(t)满足|z(t)|≤Z(t)；

通过引入速度函v(t)数使得系统在给定的时间内达到最终给定性能的状态：其中，T表示预设时间；

根据公式10和公式11获取速度性能函数：v 0 ∞ ∞

Z(t)＝(Z‑Z )φ(t)v(t)+Z            公式12；

v 0 ‑1 ∞

所述速度性能函数满足Z(t)≤Z(t)，其中，λ和Q满足λ≤Z和λQ ≤Z ；

构造转换函数：

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述步骤S2中设计第i个单连杆机械臂一致性跟踪误差具体包括：定义第i个机械臂的误差变量：

zi,k＝xi,k‑αi,(k‑1),k＝2,…,m            公式14；

ei,k＝gizi,k,k＝1,2,…,m             公式15；

其中，zi,2,zi,3,…,zi,m表示误差变量，αi,1,αi,2,…,αi,m‑1表示虚拟控制律。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述步骤S2设计第一个虚拟控制律αi,1和自适应律采用径向基函数神经网络处理来未知非线性部分：T

其中，Xi,1＝[xi,1,xj,1,xj,2]，误差上界满足构造第一虚拟控制律αi,1和自适应律 如下：其中， 设计参数满足γi,1>0和δi,1>0。

8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述步骤S3具体包括：为了降低通信系统的压力，节约通信资源，设计了一种自适应事件触发机制：其中，设计参数满足0<ζi<1、σi>0和oi>0；

定义中间信号 为：

其中， αi,2表示虚拟控制律。

hi为未知常数，利用 来估计ηi,2， 表示估计误差，则 可以表示为：由以上得：

其中，vi,1和vi,2满足|vi,1|≤1和|vi,2|≤1。

9.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述步骤S4具体包括采用径向基函数神经网络来处理未知部分 表示为其中， 满足

构造第二虚拟控制律αi,2、自适应律 和其中， 设计参数满足γi,2>

0，δi,2>0和ξi,2>0。

10.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述步骤S5具体包括：根据设计的第i个单连杆机械臂一致性跟踪误差、并第一个虚拟控制律αi,1和自适应律设计自适应事件触发机制、第二个虚拟律αi,2、自适应律 和 确认系统在有限时间内收敛。