1.一种用于旋转中心自适应髋关节外骨骼的屈伸机构，其特征在于，所述机构包括L型支架模块、自适应弹性模块和大腿杆摆动模块，所述自适应弹性模块可滑动地连接在L型支架模块上，所述大腿杆摆动模块固定连接在L型支架模块上；所述自适应弹性模块包括定平台、自适应杆和四个带钩弹簧；定平台正面设有两个对称立柱管，立柱管侧面上开有两个通孔，自适应杆中间开有通孔，两端安装有圆管，所述圆管侧面上开有两个通孔；四个带钩弹簧分别一端连接定平台立柱管孔，另一端连接自适应杆圆管孔，且依次连接；定平台背面设有凸轴，凸轴可在所述L型支架模块上滑动，凸轴末端带有锁紧螺母，可利用锁紧螺母对定平台固定；

所述L型支架模块顶部开有矩形槽，矩形槽两侧设有横向凹槽，收展机构中的U型支架的支撑轴在横向凹槽内滑动连接；L型支架顶部外侧设有横向凹槽，滑块可在横向凹槽内滑动，滑块设有凸轴，所述U型支架的减速电机通过连杆驱动滑块在L型支架的横向凹槽内滑动，屈伸机构以U型支架的支撑轴为转动轴线相对于腰部机构做内收/外展运动；L型支架侧面开有纵向槽；所述定平台的凸轴可在所述L型支架模块的纵向槽上滑动；

所述大腿杆摆动模块包括底板、摆动减速电机、电机座、转轴杆、连接杆和大腿杆，所述底板上端设有通孔，通过螺栓与L型支架模块固定连接，摆动减速电机通过电机座安装在底板上；转轴杆与减速电机轴通过键连接，连接杆一端与转轴杆通过销钉连接，另一端与大腿杆通过销钉连接；大腿杆顶端与所述自适应杆通过销钉连接，大腿杆末端与大腿绑缚机构固定连接。

2.一种应用如权利要求1所述的屈伸机构的旋转中心自适应髋关节外骨骼，其特征在于，所述髋关节外骨骼包括腰部机构、收展机构、屈伸机构和大腿绑缚机构；所述收展机构包括左收展机构和右收展机构；左收展机构和右收展机构结构相同，且对称地设置在腰部机构的左右两侧；所述屈伸机构包括左屈伸机构和右屈伸机构；左屈伸机构和右屈伸机构结构相同，且分别与左收展机构和右收展机构连接；所述大腿绑缚机构包括左大腿绑缚机构和右大腿绑缚机构；左大腿绑缚机构和右大腿绑缚机构结构相同，且分别与左屈伸机构和右屈伸机构连接；所述左收展机构带动左屈伸机构、左大腿绑缚机构实现左腿髋关节的内收/外展运动；右收展机构带动右屈伸机构、右大腿绑缚机构实现右腿髋关节的内收/外展运动；所述左屈伸机构带动左大腿绑缚机构实现左腿髋关节的前屈/后伸运动；右屈伸机构带动右大腿绑缚机构实现右腿髋关节的前屈/后伸运动。

3.如权利要求2所述的旋转中心自适应髋关节外骨骼，其特征在于，所述左收展机构和右收展机构均包括U型支架和收展减速电机，所述U型支架一侧与所述腰部机构固定连接；U型支架另一侧面底部设有支撑轴，支撑轴端部装有滚轮；收展减速电机安装于U型支架内部。

4.如权利要求3所述的旋转中心自适应髋关节外骨骼，其特征在于，所述左屈伸机构和右屈伸机构均包括L型支架模块、自适应弹性模块和大腿杆摆动模块，所述自适应弹性模块可滑动地连接在L型支架模块上，所述大腿杆摆动模块固定连接在L型支架模块上；所述自适应弹性模块包括定平台、自适应杆和四个带钩弹簧；定平台正面设有两个对称立柱管，立柱管侧面上开有两个通孔，自适应杆中间开有通孔，两端安装有圆管，所述圆管侧面上开有两个通孔；四个带钩弹簧分别一端连接定平台立柱管孔，另一端连接自适应杆圆管孔；定平台背面设有凸轴，凸轴可在所述L型支架模块上滑动，凸轴末端带有锁紧螺母，可利用锁紧螺母对定平台固定。

5.如权利要求4所述的旋转中心自适应髋关节外骨骼，其特征在于，所述L型支架模块顶部开有矩形槽，矩形槽两侧设有横向凹槽，所述U型支架的支撑轴在横向凹槽内滑动连接；L型支架顶部外侧设有横向凹槽，滑块可在横向凹槽内滑动，滑块设有凸轴，所述U型支架的减速电机通过连杆驱动滑块在L型支架的横向凹槽内滑动，屈伸机构以U型支架的支撑轴为转动轴线相对于腰部机构做内收/外展运动；L型支架侧面开有纵向槽；所述定平台的凸轴可在所述L型支架模块的纵向槽上滑动。

6.如权利要求4所述的旋转中心自适应髋关节外骨骼，其特征在于，所述大腿杆摆动模块包括底板、摆动减速电机、电机座、转轴杆、连接杆、大腿杆；底板上端设有通孔，通过螺栓与L型支架模块固定连接，摆动减速电机通过电机座安装在底板上；转轴杆与减速电机轴通过键连接，连接杆一端与转轴杆通过销钉连接，另一端与大腿杆通过销钉连接；大腿杆顶端与所述自适应杆通过销钉连接，大腿杆末端与所述大腿绑缚机构固定连接。

7.如权利要求2或3所述的旋转中心自适应髋关节外骨骼，其特征在于，所述左大腿绑缚机构和右大腿绑缚机构均包括外环构件、内环构件；外环构件成半圆形，外侧设有外凸台，外凸台开有螺纹孔，外环内侧对称分布有两个T型凹槽；内环构件设有开口，开口两端分别固定有带有塑料插扣的弹性绑带，内环构件外侧对称设有两个弧形凸台，弧形凸台内部设有阶梯孔，顶杆穿过阶梯孔，末端安有滑轮，弹簧套于顶杆侧面，在阶梯孔和滑轮之间，处于压缩状态；内环构件的弧形凸台、顶杆与外环构件T型凹槽滑动配合，大腿绑缚机构通过外环构件、内环构件的相对转动，实现髋关节的内旋/外旋活动。

8.如权利要求2或3所述的旋转中心自适应髋关节外骨骼，其特征在于，所述腰部机构包括两个对称分布的弧形腰部支撑件、弹性绑带和塑料插扣；两个腰部支撑件后部使用弹性绑带固定连接，前部使用带有塑料插扣的弹性绑带固定连接；电控组件安装于右腰部支撑件前部，所述腰部支撑件外侧设有凸台，凸台分布有多个螺纹孔，所述U型支架一侧设有螺纹孔，与所述腰部支撑件凸台通过螺栓固定连接。