1.一种海上无人救援艇系统最优鲁棒性控制方法，其特征在于：Q1、无人救援艇的控制采用PID双闭环控制方法，实现无人救援艇航向和航速控制，通过改进黏菌优化算法优化PID参数实现无人救援艇最优鲁棒性控制；

Q2、在传统黏菌算法的基础上，对线性反馈因子b进行改进，引入自适应非线性机制，提高算法寻优速度和精度，进而提高无人救援艇控制性能；改进后的反馈因子b按下式计算：；

式中，b为改进后的反馈因子，it为当前迭代次数，Max_iter为最大迭代次数；

Q3、通过改进黏菌优化算法优化PID参数实现无人救援艇最优鲁棒性控制，具体步骤为：Step1.搭建无人救援艇控制系统模型；

Step2.参数初始化：设置黏菌搜索上界UB、下界LB，种群规模pop，最大迭代次数Max_iter，维度dim并初始化黏菌种群的位置，其中黏菌种群初始位置是由PID的三个参数决定；

Step3.计算黏菌种群每个个体的当前适应度值并递增排序，记录当前迭代最好适应度值bF和当前迭代最差适应度值wF；适应度值函数为：；

式中，J为适应度值，e(t）为PID控制系统的输入系统的反馈偏差，t为时间，S(i)为适应度函数值；

Step4.计算自适用非线性反馈因子b；自适用非线性反馈因子b公式为：；

式中，b为改进后的反馈因子，it为当前迭代次数，Max_iter为最大迭代次数；

Step5.判断rand是否小于自定义参数z，所述z取0.03；

Step6.若rand

(1) ;

式中， 为下一次迭代的黏菌新位置，UB和LB分别表示搜索区域的上下界，rand表示取值[0,1]之间的随机数，t为当前迭代次数，i为第i个黏菌，j为第j维；

若rand

(2) ；

式中，r1为正弦参数，r2为[0, 2]内的随机数，决定黏菌个体的移动距离，r4为0~1间的随机数，Xbest为最优个体位置，W为权值系数， 为第i个黏菌的第j维位置， 为下一次迭代的黏菌新位置；

否则，rand>=p，则执行下式（3）更新种群个体位置；

(3)；

其中Vc= [−b,b]， ；

式中， 为下一次迭代的黏菌新位置， 为第i个黏菌的第j维位置，Vc为在 [−b,b]之间振荡并最终趋于零的参数；

Step7.根据贪婪策略保留较优解；

Step8.判断当前迭代次数it是否满足迭代停止条件，若满足，则迭代结束，输出全局最优解及适应度值，所述全局最优解为PID的最优参数；若不满足，继续对最新迭代结果进行迭代，执行Step3；

Step9.将最优参数赋值给Kp、Ki、Kd并带入到无人救援艇控制系统模型中，实现最优鲁棒性控制。