1.一种并联绳索和丝杆混合驱动的四自由度机器人末端执行器，其特征在于，包括绳

驱动机构、丝杆电机固定机构、夹爪机构和夹爪旋转机构；

绳驱动机构包括第一电机卷筒（1）、第二电机卷筒（2）、第三电机卷筒（3）、第四电机卷筒（4）、定位板（5）、电机底座（6）、防跳线器（7）、万向导轮（9）、绳索（11）；第一电机卷筒（1）、第二电机卷筒（2）、第三电机卷筒（3）和第四电机卷筒（4）通过电机底座（6）固定于定位板（5）上面；防跳线器（7）固定于定位板（5）的上面；电机卷筒的横截面与防跳线器（7）绳槽的横截面相切；万向导轮（9）固定于定位板（5）的底面；绳索（11）起始端固定于第一电机卷筒（1）、第二电机卷筒（2）、第三电机卷筒（3）和第四电机卷筒（4）的卷筒轴底部，绕卷筒轴后导出，绕过防跳线器（7）的绳槽向下通过万向导轮（9）；

丝杆电机固定机构包括丝杆电机（12）、丝杆电机底座（13）、推力轴承（14）、变径器（15）、万向接头（16）和丝杆（17）；丝杆电机（12）通过丝杆电机底座（13）固定于定位板（5）的底面；推力轴承（14）安装于丝杆电机（12）的输出端；变径器（15）一端与丝杆电机（12）输出轴连接，变径器（15）另一端插入万向接头（16），万向接头（16）另一端连接丝杆（17）；

夹爪机构包括丝杆螺母（18）、丝杆螺母平台（19）、吊环螺丝（20）、第一连杆（21）、第二连杆（22）、第三连杆（23）、轴套平台（24）、夹爪（25）；丝杆螺母（18）安装于丝杆（17）上，丝杆螺母平台（19）固定于丝杆螺母（18）上；吊环螺丝（20）对称地固定于丝杆螺母平台（19）的四个边角方向上；绳索（11）的末端固定在吊环螺丝（20）上；第一连杆（21）一端连接丝杆螺母平台（19），第一连杆（21）另一端连接第二连杆（22），第二连杆（22）另一端连接夹爪（25），第二连杆（22）中段与轴套平台（24）相连，夹爪（25）通过第三连杆（23）与轴套平台（24）连接。

2.根据权利要求1所述并联绳索和丝杆混合驱动的四自由度机器人末端执行器，其特

征在于，防跳线器（7）与定位板（5）通过防跳线器支架（8）固定；万向导轮（9）与定位板（5）通过万向导轮支架（10）固定。

3.根据权利要求1所述并联绳索和丝杆混合驱动的四自由度机器人末端执行器，其特

征在于，平台或连杆的连接处安装有法兰轴承（26），法兰轴承（26）中间插有轴销（27）。

4.根据权利要求1所述并联绳索和丝杆混合驱动的四自由度机器人末端执行器，其特

征在于，夹爪旋转机构包括套筒（28）、末端推力轴承（29）、深沟球轴承（30）和锁紧螺母（31）；套筒（28）、轴套平台（24）、末端推力轴承（29）和深沟球轴承（30）依次套入丝杆（17）；

锁紧螺母（31）固定于丝杆（17）末端，抵住深沟球轴承（30）内圈。