1.一种齿毂在线输送系统，其特征在于，包括翻转机构、输送机构（6）、定位机构和控制器；

所述翻转机构包括竖直升降机构（1），所述竖直升降机构（1）上安装有水平伸缩机构（2），所述水平伸缩机构（2）上安装有旋转机构（3），所述旋转机构（3）上安装有用于夹持齿毂的夹持机构（4）；

所述定位机构包括水平移动机构（9），所述水平移动机构（9）上滑动安装有回转气缸（8），所述回转气缸（8）的旋转台（801）与回转体（7）固定连接；所述输送机构（6）上安装有齿轮定位柱（607）；

所述控制器用于控制翻转机构、输送机构（6）以及定位机构的动力源；

初始状态下，翻转机构和水平移动机构（9）位于输送机构（6）两侧；

所述输送机构（6）包括底座（613），所述底座（613）上安装有第三滚珠丝杠副，第三滚珠丝杠副中的螺母座连接器（609）上安装有滑块面板（610），所述滑块面板（610）通过第三滑块（611）与第一导轨（612）滑动连接；

所述滑块面板（610）上安装有齿轮定位柱（607）和弹簧式触发开关（616），靠近边缘部分固定有限位支撑（619），所述弹簧式触发开关（616）穿过限位支撑（619）和滑块面板（610），弹簧式触发开关（616）正下方设置有位移传感器（617）；

所述回转体（7）包括回转体旋转部（702），所述回转体旋转部（702）上固定有橡胶垫（701）。

2.根据权利要求1所述的一种齿毂在线输送系统，其特征在于，所述竖直升降机构（1）包括竖直升降支座（101），所述竖直升降支座（101）上安装有竖直导轨（110）和第一滚珠丝杠副，所述竖直导轨（110）上滑动安装有第一滑块（107），所述第一滚珠丝杠副中的第一螺母座（106）上安装有水平伸缩机构（2）。

3.根据权利要求1所述的一种齿毂在线输送系统，其特征在于，所述水平伸缩机构（2）包括安装在竖直升降机构（1）上的水平伸缩支座（201），所述水平伸缩支座（201）上安装有第二滚珠丝杠副和水平导轨（210），所述第二滚珠丝杠副的第二螺母座（206）上安装有旋转机构（3），所述第二螺母座（206）通过第二滑块（207）与水平导轨（210）滑动连接。

4.根据权利要求1所述的一种齿毂在线输送系统，其特征在于，所述旋转机构（3）包括旋转台支座（302），所述旋转台支座（302）上安装有旋转部（304）和电动缸，所述电动缸包括通过固定连接的电动缸电机部（306）和电动缸杆部（308），电动缸电机部（306）用于带动电动缸杆部（308）水平移动。

5.根据权利要求4所述的一种齿毂在线输送系统，其特征在于，所述夹持机构（4）包括内部拉杆（401）和支撑块（402），支撑块（402）一侧固定有外壳（404），所述内部拉杆（401）穿过支撑块（402）且与电动缸杆部（308）过盈配合，并与手臂（406）一端通过铰接，手臂（406）为曲杆，包括水平杆和与水平部固定连接的倾斜杆，所述手臂（406）水平杆和与水平部的连接处通过销轴（405）安装在外壳（404）上，手臂（406）另一端内侧固定有夹紧部件（407）。

6.根据权利要求1所述的一种齿毂在线输送系统，其特征在于，所述水平移动机构（9）包括水平移动支座（901），所述水平移动支座（901）上安装有第四滚珠丝杠副，第四滚珠丝杠副的第三螺母座（906）上安装有回转气缸（8）；所述回转气缸（8）通过第四滑块（907）与第二导轨（910）滑动连接。

7.基于权利要求1所述的输送系统的一种齿毂在线测量输送方法，其特征在于，包括以下步骤：

S1、将输送系统放置于同步器齿毂（5）的产线终端，使夹持机构（4）的手臂（406）处于最大张开状态；

S2、当同步器齿毂（5）通过到达夹持机构（4）正下方时，竖直升降机构（1）开始动作，驱动夹持机构（4）竖直下降，直至夹持机构（4）与同步器齿毂（5）高度相同；

S3、用夹持机构（4）夹住同步器齿毂（5）后，使夹持机构（4）竖直上升至高于回转体（7），使夹持机构（4）水平伸长带动同步器齿毂（5）向回转体（7）方向运动至齿轮定位柱（607）正上方，使夹持机构（4）竖直下降直至将同步器齿毂（5）放至齿轮定位柱（607）上，使夹持机构（4）松开同步器齿毂（5），然后使竖直升降机构（1）带动夹持机构（4）上升至高于回转体（7）；

S4、使回转体（7）向同步器齿毂（5）方向水平移动，直至两者接触；启动回转气缸（8）进行往复回转，带动回转体（7）转动，回转体（7）通过摩擦力使同步器齿毂（5）旋转，使齿轮定位柱（607）与同步器齿毂（5）形成过渡配合，完成定位，此时同步器齿毂（5）的位置记为初始位置，使回转体（7）复位；

S5、使输送机构（6）带动同步器齿毂（5）向比对仪方向移动至检测位置；

S6、当比对仪检测完成后，使输送机构（6）将同步器齿毂（5）运送至初始位置，同时控制竖直升降机构（1）带动夹持机构（4）竖直下降直至夹持机构（4）和同步器齿毂（5）高度相同；

控制夹持机构（4）夹住同步器齿毂（5）后，使夹持机构（4）竖直上升，然后控制旋转机构（3）带动完成同步器齿毂（5）进行（180）°翻转，然后将同步器齿毂（5）重新放至齿轮定位柱（607）上；

S7、使输送机构（6）带动同步器齿毂（5）向比对仪方向移动至检测位置，完成同步器齿毂（5）另一面的检测。