1.一种用于检测直流电机堵转的方法，其特征在于，包括如下步骤：

S1、使用双通道运算放大器检测直流电机工作输出的正弦波信号，并对正弦波信号作差、放大；

S2、利用电压跟随电路提供一个静态工作点，将正弦波信号偏移到零点之上使其始终为正信号；

S3、将处理的正弦波信号传输到单路施密特触发缓冲器中，整形为方波信号，即PWM信号；

S4、将PWM信号传输到配置输入捕获定时器的主控芯片中，采用上升沿捕获PWM信号；

S5、直流电机未启动时，不输出PWM信号；直流电机处于启动状态时，捕获到PWM信号后进入对应的输入捕获中断函数，定义一个滚动数组，添加占空比计算函数，计算直流电机的实时PWM占空比；

S6、在主函数中调用电机检测判断函数，并配置通用定时器，对滚动数组中的数值进行判断；

S7、通过电机检测判断函数返回的标志位判断直流电机的状态。

2.根据权利要求1所述的用于检测直流电机堵转的方法，其特征在于，步骤S4中，捕获检测PWM信号的频率设置为100Hz；配置输入捕获定时器的具体内容为：使用TIM_2_CH1 作为输入捕获的通道，设置定时器2输入捕获中断，完成初始化TIM2输入捕获参数，设置上升沿捕获，配置输入不分频、不滤波，使能TIM_2_CH1 输入捕获中断。

3.根据权利要求1所述的用于检测直流电机堵转的方法，其特征在于，步骤S5中，输入捕获中断函数的具体内容为：定时器捕获PWM信号的频率设置为100Hz；出现PWM信号时，定时器进入输入捕获中断函数，若直流电机正常运转，则将滚动数组全部赋值为1；若直流电机发生堵转，则将滚动数组全部赋值为2；每次进入中断后，清除对应中断标志位。

4.根据权利要求1所述的用于检测直流电机堵转的方法，其特征在于，步骤S6中，电机检测判断函数的调用频率设置为20Hz；电机检测判断函数的具体内容为：将配置后的电机检测判断函数放入到while(1)循环中，通过if条件判断直流电机的状态：（1）当直流电机处于启动状态时，进一步if条件判断，若滚动数组里的值都为1，则说明直流电机正常运转，此时返回直流电机正常运行标志位；若滚动数组里的值不为1，则进入else条件判断滚动数组里的值是否都为2，若滚动数组里的值都为2，则说明直流电机发生堵转，此时返回电机发生堵转标志位；

（2）当直流电机未启动时，返回直流电机未启动标志位。

5.根据权利要求1所述的用于检测直流电机堵转的方法，其特征在于，步骤S7中，若返回电机发生堵转标志位，则关闭 PWM 波输出或者关闭直流电机开关。

6.一种用于检测直流电机堵转的装置，其特征在于，由外壳和内部模块组成；

所述外壳具有ABS材料3D打印外包装（1）和检测信号线入口（2）；

所述内部模块包括信号处理模块和MCU主控模块，所述信号处理模块包括双通道运算放大器和单路施密特触发缓冲器，用于获取正弦波信号并整形为方波信号，即PWM信号；所述MCU主控模块通过配置输入捕获的定时器用于捕获对应IO口检测到的PWM信号，进入输入捕获中断函数，通过电机检测判断函数返回的标志位判断直流电机的状态。

7.根据权利要求6所述的用于检测直流电机堵转的装置，其特征在于，所述信号处理模块由型号为 MEB358ASG双通道运算放大器和型号为 SN74LVC1G17DBVR 单路施密特触发缓冲器组成，双通道运算放大器的负INA 和正INA信号检测口与直流电机的信号线相连接，单路施密特触发缓冲器的接口Y与 MCU 主控模块上的定时器IO口相连接。

8.根据权利要求6所述的用于检测直流电机堵转的装置，其特征在于，所述MCU主控模块为STM32F103C8T6主控芯片。

9.根据权利要求6所述的用于检测直流电机堵转的装置，其特征在于，MCU主控模块中，直流电机处于启动状态时，输入捕获中断函数中的定时器捕获PWM信号的频率设置为

100Hz；捕获到PWM信号时，定时器进入输入捕获中断函数，定义全局变量的一个数组为滚动数组，若直流电机正常运转，则将滚动数组全部赋值为1；若直流电机发生堵转，则将滚动数组全部赋值为2；每次进入中断之后，清除对应中断标志位。

10.根据权利要求6所述的用于检测直流电机堵转的装置，其特征在于，MCU主控模块中，电机检测判断函数的调用频率设置为20Hz，将配置后的电机检测判断函数放入到while(1)循环中，通过if条件判断直流电机的状态：（1）当直流电机处于启动状态时，进一步if条件判断，若滚动数组里的值都为1，则说明直流电机正常运转，此时返回直流电机正常运行标志位；若滚动数组里的值不为1，则进入else条件判断滚动数组里的值是否都为2，若滚动数组里的值都为2，则说明直流电机发生堵转了，此时返回电机发生堵转标志位；

（2）当直流电机未启动时，返回直流电机未启动标志位；

若返回电机发生堵转标志位，则关闭 PWM 波输出或者关闭直流电机开关。