1.一种复杂光照条件下的激光条纹中心线提取方法，其特征在于：所述的方法包括如下步骤：步骤1：对采集的激光条纹原图像分别进行边缘检测和顶帽运算；

步骤2：对顶帽运算后的光条纹图像进行二值化和轮廓检测；

步骤3：粗提取激光条纹中心点；

步骤4：裁剪ROI；

步骤5：精确提取激光条纹中心点。

2.根据权利要求1所述的一种复杂光照条件下的激光条纹中心线提取方法，其特征在于：所述步骤1的具体过程包括：对采集到的原图像采用Sobel算子进行边缘检测，得到激光条纹和非激光条纹的边缘检测值 ；

对采集到的原图像进行顶帽运算。

3.根据权利要求1所述的一种复杂光照条件下的激光条纹中心线提取方法，其特征在于：所述步骤2的具体实现过程包括：采用Ostu算法对顶帽运算后的光条纹图像进行自适应二值化，白色为前景像素，黑色为背景像素，得到二值化阈值 ；

对二值化后的图像检测轮廓，设置面积阈值，将面积小于阈值的轮廓去除；

将二值化阈值 作为轮廓检测阈值，计算每个轮廓中轮廓点对应的Sobel边缘检测值大于阈值 的个数占该轮廓中总轮廓点的比值，保留比值最大的轮廓作为激光条纹所对应的轮廓。

4.根据权利要求1所述的一种复杂光照条件下的激光条纹中心线提取方法，其特征在于：所述步骤3的具体实现过程包括：填充激光条纹轮廓，采用Rosenfeld细化算法得到激光条纹骨架作为初始中心点。

5.根据权利要求1所述的一种复杂光照条件下的激光条纹中心线提取方法，其特征在于：所述步骤4的具体实现过程包括：计算激光条纹轮廓的最小外接矩形，并向四周扩展50个像素，得到此矩形在原始图像上对应的位置作为ROI。

6.根据权利要求1所述的一种复杂光照条件下的激光条纹中心线提取方法，其特征在于：所述步骤5的具体实现过程包括：在ROI内进行中值滤波和高斯滤波去除噪声；

以初始中心点 为基点，以激光条纹轮廓的最小外接矩形的宽度作为激光条纹的宽度 ，尺度因子为 ，根据二维高斯函数的可分离性和对称性，计算初始中心点的Hessian矩阵 ，其中，为二维高斯函数的二阶偏导数， 为激光条纹图像，rxx表示激光条纹图像f(x,y)与二维高斯函数二阶偏导数Gxx（x,y）的核卷积；rxy表示激光条纹图像f(x,y)与二维高斯函数二阶偏导数Gxy（x,y）的核卷积；ryy表示激光条纹图像f(x,y)与二维高斯函数二阶偏导数Gyy（x,y）的核卷积；

计算Hessian矩阵最大特征值 所对应的特征向量 为光条初始中心点的法向量，沿法线方向将初始中心点的灰度分布函数进行二阶泰勒级数展开，表示为：其中，t为需要求得的未知参数，rx为激光条纹图像f(x,y)与二维高斯函数的一阶偏导数Gx(x,y)的核卷积；ry为激光条纹图像f(x,y)与二维高斯函数的一阶偏导数Gy(x,y)的核卷积；n为初始中心点的法向量(nx,ny)；

令 ，则有 ，并且同时满足 、 ，最终得到线结

构光条纹初始中心点 的亚像素级坐标为 。