1.自适应抗扰控制的高速永磁同步电机转矩纹波抑制方法，其特征在于：具体包括如下步骤：步骤1，建立高速永磁同步电机驱动系统非理想因素引起的转矩纹波模型；

所述步骤1的具体过程为：

假设电流采样过程中只采样a相和b相电流，由电流采样直流偏置误差引起的转矩纹波如下公式(1)所示：其中，ΔT1是由电流采样直流偏置误差引起的转矩纹波，K是转矩系数，Δia、Δia分别为a相和b相电流采样直流偏置误差，ωr是电机运行角频率， 是初相角；

由电流采样缩放误差引起的转矩纹波如下公式(2)所示：其中，ΔTs是由电流采样缩放误差引起的转矩纹波，I是相电流的振幅，Ka、Kb分别是a相和b相电流采样缩放误差，由齿槽转矩、磁链谐波、电压谐波引起的转矩纹波如下公式(3)所示：其中，ΔTq是由齿槽转矩、磁链谐波、电压谐波引起的转矩纹波，分别是由齿槽转矩、磁链谐波、电

压谐波引起的6次和12次转矩纹波， 分别是由齿槽转矩、磁链谐波、电压谐波引起的6次和12次转矩纹波的初相角，T6、T12分别是由齿槽转矩、磁链谐波、电压谐波引起的6次和12次转矩纹波的振幅；

步骤2，通过步骤1得到的转矩纹波模型构建高速永磁同步电机驱动系统状态方程；

所述步骤2的具体过程为：

高速永磁同步电机动力学方程如下公式(4)所示：其中，p是微分算子，ωm是机械角频率，B是粘滞摩擦系数，c＝(3/2J)npψfsinβ，J是转动惯量，np是极对数，ψf是永磁体磁链，β是定子磁链和永磁体磁链的夹角，ΔTe＝(3/2J)np(Ld‑2

Lq)Isinβcosβ，Ld是d轴电感，Lq是q轴电感；

考虑公式(1)～(3)的转矩纹波，动力学公式(4)表示为如下公式(5)所示：其中，Δc＝c‑c0，c0是取标称电机参数计算的c，d是未知非周期扰动；

根据扰动的频率特性公式(5)可以表示为如下公式(6)所示：pωm＝c0I+da+d1+d2+d6+d12(6)；

其中， 是非周期扰动， 是1次周

期纹波， 是2次周期纹波， 是6次周期纹波， 是12次周期纹波；

将公式(6)中的总扰动dt＝da+d1+d2+d6+d12作为扩展状态变量，可以将具有总扰动的动力学方程(6)表示为扩展状态方程形式如下公式(7)所示：其中，z是总扰动dt的导数；

步骤3，由步骤2中得到的状态方程建立自适应抗扰控制器抑制转矩纹波；

所述步骤3的具体过程为：

步骤3.1，通过步骤2得到的状态方程建立自适应抗扰控制器抑制转矩纹波；

所述步骤3.1的具体过程为：

通过公式(7)构建自适应抗扰控制器如下公式(8)所示：其中， 是估计的机械角频率，Δωm是估计的机械角频率与实际角频率的差， 是估计的总扰动，β1、β2是可调参数，f是一个非线性函数，g1、g2、g6、g12分别是估计1次、2次、6次、

12次转矩纹波的周期扰动估计器；

步骤3.2，设计步骤3.1中自适应抗扰控制器中的非线性函数f；

所述步骤3.2的具体过程为：

设计的自适应抗扰控制器中非线性函数f如下公式(9)所示：其中，χ是可调参数，χ越大，同样的Δωm输入下，非线性函数f的值越大，估计扰动的快速性越好，然而过大的χ易导致系统失稳；λ是可调参数；

步骤3.3，设计自适应抗扰控制器中的周期扰动估计器g1、g2、g6、g12；

所述步骤3.3的具体过程为：

设计的周期扰动估计器g1、g2、g6、g12如下公式(10)所示：其中，k是可调参数；η是可调参数， 是中心频率的宽度， 调节方法如下公式(11)所示：且