1.一种基于移动RFID阅读器和双标签的三维高精度目标感知方法，其特征在于，包括步骤如下：S1，将RFID阅读器装载于机器人上，通过机器人的运动来收集一组粘贴在被感知目标上的标签所反射的RSS及相位信息；并对RSS和相位信息进行滤波；

S2，根据滤波后的RSS信息获取标签的RSS峰值时刻，将此峰值与机器人运动的速度相乘，得到标签相对于货架长度方向x维度的粗略位置信息；随后，基于预处理后的相位信息估计被感知目标沿货架深度方向y维度和高度方向z维度的粗略位置信息；

S3，将得到的待测目标长度、高度和深度信息作为初始值，基于MRRDT算法对被感知目标的位置信息进一步校准，获得精确的位置信息。

2.根据权利要求1所述的基于移动RFID阅读器和双标签的三维高精度目标感知方法，其特征在于，步骤S1中，对机器人移动的总时间段进行N次采样，设标签Ta在tn时刻获得的来自第i根天线的RSS值为rssa,i(tn)，标签Tb在tn时刻获得的来自第i根天线的RSS值为rssb,i(tn)；其中，i＝1、2，分别对应阅读器的上天线和下天线；n∈[1,N]，则得到机器人总的运动时长采集到的所有RSS值，构成矩阵如下：T

RSS＝[rssa,1 rssb,1 rssa,2 rssb,2]其中，

rssa,i＝[rssa,i(t1),...,rssa,i(tn),...,rssa,i(tN)]rssb,i＝[rssb,i(t1),...,rssb,i(tn),...,rssb,i(tN)]其中，S表示采样次数，tn,s表示在时刻tn的第s个采样点得到的RSS；

定义标签a与标签b的信号强度差值为disRSSa,b，则有：其中，rssa(tn)为在tn时刻阅读器接收到来自标签a的信号强度，rssb(tn)为在tn时刻阅读器接收到来自标签b的信号强度。

3.根据权利要求2所述的基于移动RFID阅读器和双标签的三维高精度目标感知方法，其特征在于，步骤S1中，对时刻tn采集到的信号强度值rss(tn)进行高斯滤波，随后，对同一时刻获得的多组值取平均值进行平滑处理，处理后的RSS矩阵为RSS′，表示为：T

RSS′＝[rss′a,1 rss′b,1 rss′a,2 rss′b,2]其中，

rss′a,i＝[rss′a,i(t1),...,rss′a,i(tn),...,rss′a,i(tN)]rss′b,i＝[rss′b,i(t1),...,rss′b,i(tn),...,rss′b,i(tN)]其中，i＝1、2，分别对应阅读器的上天线和下天线。

4.根据权利要求3所述的基于移动RFID阅读器和双标签的三维高精度目标感知方法，其特征在于，步骤S2中，待测目标在x维度的初始位置估计实现步骤如下：设RSS′的峰值所对应的时刻分别为ta,1、ta,2、tb,1、tb,2，令t⊥表示目标距离天线最近的时刻，则有：得到待测目标在x维度的初始位置估计值 表示为：

其中，v表示机器人的移动速度。

5.根据权利要求3所述的基于移动RFID阅读器和双标签的三维高精度目标感知方法，其特征在于，步骤S2中，采用双标签相位模型来估计待测目标在y和z维度的位置，具体实现步骤如下：S21，设定待测目标分别粘贴了上、下两个标签Ta和Tb，两个标签之间的距离为da,b，da,i(tn)、db,i(tn)分别表示时刻tn阅读器的第i根天线与标签Ta和Tb之间的距离，则有：其中， 分别表示tn时刻标签Ta、Tb和阅读器的第i根天线之间的相位校准值，λ表示阅读器所发射的电磁波对应的波长；

S22，天线Ai在整个进程中的每个时刻与标签Ta、Tb所对应的距离向量da,i、db,i分别表示为：da,i＝[da,i(t1),...,da,i(tn),...,da,i(tN)]db,i＝[db,i(t1),...,db,i(tn),...,db,i(tN)]在tn时刻,Ai所在位置为Ai(tn)，过点Ai(tn)作标签Ta、Tb所在直线的垂线，交于点Gi，那么标签Ta和Ai(tn)及Gi三点可构成直角三角形，且标签Tb和Ai(tn)及Gi三点也可构成直角三角形；故在时刻tn有：其中， 表示tn时刻标签Tb和投影点Gi之间的距离；

则有：

再待测目标的位置关系得此时刻估计的目标z维度位置zT,i(tn)满足下式：再对所有时刻的待测目标的z维度估计值zT,i取平均，则有：同时，在标签Tb和Ai(tn)及Gi三点所构成的直角三角形中有：其中， 为tn时刻的点Gi与天线Ai(tn)之间的距离；

然而y维度的真实位置仅在天线垂直于标签t⊥时刻求得，令实际y值为 结合整个进程求解tn时刻所对应的y值，则有：式中t⊥表示目标距离天线最近的时刻，v表示机器人的移动速度；

再对y(tn)求整个进程的平均值 其中，tn∈[t1,tN]，则有：对上天线A1、下天线A2所获得的两组 取平均值有：最终，得到待测目标的初始位置粗估计值为 为待测目标在x维度的初始位置估计值。

6.根据权利要求5所述的基于移动RFID阅读器和双标签的三维高精度目标感知方法，其特征在于，步骤S3中，采用基于泰勒级数展开的校准算法，对初始位置估计值 进一步校准，具体实现步骤如下：将整个时间进程tN被平均分为三个等长的部分，分别为[t1,...,tw]、[tw+1,...,t2w]、[t2w+1,...,tN]，其中N＝3w；设与tn、tn+w和tn+2w三个时刻对应的上天线A1位置分别为R1、E1、J1，在相同时刻下天线A2所对应的位置分别为R2、E2、J2；标签Ta和R1、E1及J1四点构成一个平面，设标签Ta在R1、E1与J1三点所在直线的投影点为M1，故R1、E1与J1三点分别与标签Ta、M1两点构成三个直角三角形 和 因此有：再由标签Ta在不同时刻存在后向散射的相位与距离的对应关系，得到：在Xa,1A1(t1)Ya,1平面中，标签Ta的位置表示为(xa,1,ya,1)，结合标签Ta在三维校准坐标系和二维平面坐标系中的位置关系，得到：由于速度v以及时间点tn、tn+w、tn+2w已知，故得到：联合上述四式得到：

并进行泰勒级数展开，并待测目标的x维度和y维度的粗估计 作为初始值，得到：其中，

得到标签Ta分别在二维平面中的Xa,1轴、Ya,1轴投影分别为xa,1、ya,1，分别对应其中， 为待测目标的标签Ta的x轴真实位置；

同理，标签Ta和R2、E2及J2四点构成一个平面，求得 其中，为待测目标的标签Ta的x轴真实位置；

将得到的xa,1、xa,2为估计的标签Ta在x轴位置，取均值处理，则有：其中，xa为标签Ta的真实x轴位置估计；

设M1、M2所在直线投影于x轴相交于点oM，取M1、M2所在直线为zM轴，过oM点平行于y轴的直线为yM轴；在校准算法yoz平面坐标系中，标签Ta此时在zM轴投影点记为p、M2与标签Ta构成直角三角形且p、M1与标签Ta构成直角三角形，故得：其中， 为p与M1点之间的距离；最终得到：

则三维坐标(xa,ya,za)为tn、tn+w、tn+2w三个时刻通过校准算法获取的标签Ta的三维坐标；

取x维度的估计值的方差的倒数 作为权重对x维坐标进行校准，得到待测目标的x维度坐标更新为：其中，xa,fin为更新后的标签Ta的x维坐标，xb,fin为更新后的标签Tb的x维坐标；

最后，得到待测目标的最终三维坐标位置估计为