1.一种三维环境的搜救ROV路径规划方法，其特征在于，包括以下步骤：S1、通过激光，声纳扫描或外部输入获取ROV机器人水下环境，将ROV机器人运动的区域从真实的环境中抽象出三维空间模型，并细分多个三维区域，且每个三维区域都用三维信息表示，建立三维坐标系统，三维区域即为三维路径规划空间，然后把坐标等分，形成水下环境三维栅格地图模型；

S2、选择路径规划的目标点，并以ROV机器人的当前位置作为路径规划的起始点，目标点终点；

S3、判断所选取的目标点是否为障碍物，如果是，则返回步骤S2重新选择目标点；如果不是，则执行步骤S4；

S4、采用基于JPS‑COSPS的三维路径规划算法，输入水下环境地图三维栅格模型、起始点、目标点，进行路径规划，获得规划路径；

首先，确定临界障碍，并筛选临界障碍的周围点集；筛选临界障碍的周围点集的规则为：(Ⅰ)判断临界障碍方格一邻格是否存在障碍，若存在，则此邻格不可行；若不存在，则临界障碍邻格为可行点；

(Ⅱ)判断在临界障碍方格所在一平面对角方向邻格上是否存在障碍，若存在，则此对角邻格不可行；若不存在，则临界障碍对角邻格为可行点；

(Ⅲ)若一障碍方格存在相邻的三个面方向方格均不存在障碍，则三个面形成的角所对的方格为可行点；

筛选临界障碍的周围点集的方法为：

(1)确定临界障碍周围点集，集合长度为length(SPS)，定义标识符i＝1，j＝1；

(2)将点集中编号为i的点，记为Pi(xi,yi,zi)；

(3)计算点Pi距离最近障碍点的距离Di；

2

(4)判断Di>＝N，如果是，则记录点Pi(xi,yi,zi)，令Pi(xi,yi,zi)＝Qj(xj,yj,zj)，且j++；

然后i++；否则，i++；

其中，Qj(xj,yj,zj)为筛选后的可行点；N＝2或3，若选用筛选规则(Ⅱ)，则N取值为2，即

2 2

判断语句为Di>＝2；若选用筛选规则(Ⅲ)，则N取值为3，判断语句为Di>＝3，若选用筛选规则(Ⅰ)，则不执行步骤(4)；

(5)判断i<＝length(SPS)，如果是，则返回步骤(2)执行，否则，则结束；

其次，设定筛选后的周围点集为跳点，通过裁剪平面的方法，搜寻跳点；将符合要求的跳点加入Openlist列表，筛选列表中评价函数F(n)最小的节点作为下一次搜索的父节点，并将其加入Closelist列表；

最后，删除多余拐点，直接连接前后路径点；

S5、对获得的规划路径进行检测，通过判断规划路径完整度，保证路径连续；通过检测路径中是否存在相同路径，保证ROV的运行顺畅；通过检测路径是否贴近障碍物，保证路径安全性；若检测的规划路径不可行，则返回步骤S2，若检测的规划路径可行，则输出可行的规划路径。

2.根据权利要求1所述的一种三维环境的搜救ROV路径规划方法，其特征在于，步骤S1中三维坐标系统中x轴和y轴分别为纵向和横向增加方向，z轴为高度增加方向，形成三维空间，在水下环境三维栅格地图模型中把ROV机器人看作一个质点，用x轴、y轴和z轴三个方向表示ROV在模型的位置，每个质点不能超越分割后的小立体栅格的边界，且ROV机器人和障碍物在三维空间中运行时不能相互碰撞。

3.根据权利要求1所述的一种三维环境的搜救ROV路径规划方法，其特征在于，步骤S4中跳点搜寻方法为：(1)在点搜索的过程中，将符合要求的跳点加入Openlist列表，筛选列表中评价函数F(n)最小的节点作为下一次搜索的父节点；

(2)通过寻找父节点所在三平面存在的可无障碍到达的跳点加入Openlist列表；

(3)判断列表中是否存在目标点，若存在，寻路结束；若不存在，将父节点向当前方向延伸至下一栅格点；

(4)更新延伸点为父节点，判断父节点是否为障碍点，不是则跳至步骤(2)，是则跳至步骤(1)。

4.根据权利要求1所述的一种三维环境的搜救ROV路径规划方法，其特征在于，步骤S4中拐点删除方法为：随机选取路径中的路径拐点为可删除点，尝试删除点，并直接连接可删除点前后节点，判断连接后的路径是否接触障碍物，若存在，则取消删除操作，恢复原路径，另寻其他路径拐点；若不存在，保留删除操作，生成新路径;为避免不必要操作，设定节点均为整数坐标的路径点。

5.一种用于权利要求1至4任一项所述三维环境的搜救ROV路径规划方法的系统，其特征在于，包括：环境建模模块，用于获取ROV机器人水下环境信息，将ROV机器人运动的区域从真实的环境中抽象出三维空间模型，并细分多个三维区域，且每个区域都用三维信息表示，构建水下环境地图三维栅格模型；

算法调用路径生成模块，用于选择路径规划的目标点，并以ROV的当前位置作为路径规划的起始点，目标位置为终点；判断所选取目标点是否合理，不合理将重新选择；采用基于JPS‑COSPS的三维路径规划算法，输入水下环境地图三维栅格模型、起始点、目标点，进行路径规划，获得规划路径；

路径检测模块，用于通过判断规划路径完整度，保证路径连续；通过检测路径中是否存在相同路径，保证ROV的运行顺畅；通过检测路径是否贴近障碍物，保证路径安全性；若检测的规划路径不可行，则反馈算法调用路径生成模块重新进行路径规划，若检测的规划路径可行，则输出可行的规划路径。

6.一种装置设备，其特征在于，包括存储器和处理器，其中：

存储器，用于存储能够在处理器上运行的计算机程序；

处理器，用于在运行所述计算机程序时，执行如权利要求1‑4任一项所述一种三维环境的搜救ROV路径规划方法的步骤。

7.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被至少一个处理器执行时实现如权利要求1‑4任一项所述一种三维环境的搜救ROV路径规划方法的步骤。