1.一种基于卫星遥感的林场喷药路径规划方法，其特征在于，包括：获取林场的卫星遥感图像；

根据所述卫星遥感图像，获取所述林场的参数信息，其中，所述参数信息包括所述林场的边界、所述林场中需喷药区域、所述需喷药区域的边界以及所述林场的坡度信息；

根据所述参数信息，绘制所述林场的二维模拟地图，所述二维模拟地图中包括所述需喷药区域和障碍区域；

根据所述需喷药区域的虫害受损程度，对所述需喷药区域进行排序，获取排序矩阵；

根据喷药机器人的有效喷药距离，将所述需喷药区域划分为多个需喷药单元；

获取各个所述需喷药单元的形心，作为所述需喷药单元对应的目标点；

获取多个所述目标点之间的最短距离，根据所述最短距离，获取距离矩阵；

基于所述距离矩阵和所述排序矩阵，通过改进蚁群算法进行计算，获取最优喷药路径。

2.根据权利要求1所述的基于卫星遥感的林场喷药路径规划方法，其特征在于，所述根据所述卫星遥感图像，获取所述林场的参数信息，包括：获取所述喷药机器人的最大临界坡度；

根据所述最大临界坡度和所述林场的坡度信息，获取所述障碍区域，其中，所述障碍区域的坡度大于所述最大临界坡度。

3.根据权利要求1所述的基于卫星遥感的林场喷药路径规划方法，其特征在于，所述根据喷药机器人的有效喷药距离，将所述需喷药区域划分为多个需喷药单元，包括：根据所述喷药机器人的所述有效喷药距离，获取所述喷药机器人的有效喷药范围；

根据所述有效喷药范围，将所述需喷药区域划分为多个所述需喷药单元，其中，所述需喷药单元的面积小于或等于所述有效喷药范围。

4.根据权利要求3所述的基于卫星遥感的林场喷药路径规划方法，其特征在于，在所述获取各个所述需喷药单元的形心，作为所述需喷药单元对应的目标点之后，在所述获取多个所述目标点之间的最短距离，根据所述最短距离，获取距离矩阵之前，还包括：采用单元格对所述二维模拟地图进行划分，并对所述障碍区域中的所述单元格进行补全，得到所述林场的栅格图，其中，所述单元格的面积小于所述需喷药单元的面积；

所述获取多个所述目标点之间的最短距离，根据所述最短距离，获取距离矩阵，包括：根据所述栅格图，获取多个所述目标点之间的所述最短距离；

根据所述最短距离，获取距离矩阵；

所述距离矩阵如公式一所示：

     （公式一）；

其中，D为所述距离矩阵， 为第i个所述目标点与第j个所述目标点之间的所述最短距离。

5.根据权利要求1所述的基于卫星遥感的林场喷药路径规划方法，其特征在于，所述基于所述距离矩阵和所述排序矩阵，通过改进蚁群算法进行计算，获取最优喷药路径，包括：根据所述排序矩阵，获取权衡系数；

所述权衡系数如公式二所示：

     （公式二）；

其中， 为目标点 到目标点 的所述权衡系数，I为所述排序矩阵， 为第k个所述需喷药区域， 为所述需喷药区域 在所述排序矩阵I中排列的顺序数，为第i个所述目标点， 为第j个所述目标点；

根据所述权衡系数，获取权衡系数矩阵；

所述权衡系数矩阵如公式三所示：

     （公式三）；

根据所述距离矩阵和所述权衡系数矩阵，得到权衡函数；

根据所述权衡函数，获取所述改进蚁群算法的转移概率公式；

基于所述转移概率公式，通过所述改进蚁群算法进行计算，获取所述最优喷药路径。

6.根据权利要求5所述的基于卫星遥感的林场喷药路径规划方法，其特征在于，所述根据所述距离矩阵和所述权衡系数矩阵，得到权衡函数，包括：根据所述距离矩阵和所述权衡系数矩阵，通过权衡函数计算公式计算得到所述权衡函数，其中，所述权衡函数计算公式如公式四所示：     （公式四）；

其中， 为所述权衡函数，n为所述目标点的个数， 为所述目标点之间的所述最短距离， 为所述权衡系数。

7.根据权利要求6所述的基于卫星遥感的林场喷药路径规划方法，其特征在于，所述根据所述权衡函数，获取所述改进蚁群算法的转移概率公式，包括：将所述权衡函数输入所述改进蚁群算法的所述转移概率公式中，其中，所述转移概率公式如公式五所示：     （公式五）；

其中， 为t时刻蚂蚁k从所述目标点 到所述目标点 的概率，α为信息素重要程度因子，β为启发函数重要程度因子，γ为权衡函数重要程度因子，A为所述蚂蚁k下一步选择的所述目标点的集合， 为信息素， 为启发函数， 为所述权衡函数。

8.根据权利要求7所述的基于卫星遥感的林场喷药路径规划方法，其特征在于，所述基于所述转移概率公式，通过所述改进蚁群算法进行计算，获取所述最优喷药路径，包括：初始化参数，所述参数包括：蚂蚁数量、初始迭代值、最大迭代次数、所述信息素重要程度因子、所述启发函数重要程度因子、所述权衡函数重要程度因子和信息素挥发程度；

通过所述转移概率公式，获取转移概率；

根据所述转移概率和轮盘赌法，确定蚂蚁的下一个目标点；

获取所述蚂蚁前往所述下一个目标点的路径；

更新所述路径的信息素；

若所述蚂蚁未到达终点，则重新通过所述转移概率公式，获取所述转移概率；

若所述蚂蚁到达所述终点，则获取到达所述终点的蚂蚁数量；

当所述到达终点的蚂蚁数量大于或等于预设阈值，且所述初始迭代值小于或等于所述最大迭代次数时，则重新通过所述转移概率公式，获取所述转移概率；

当所述到达终点的蚂蚁数量大于或等于所述预设阈值，且所述初始迭代值大于所述最大迭代次数时，输出所述最优喷药路径。

9.一种基于卫星遥感的林场喷药路径规划装置，其特征在于，包括：遥感获取模块，用于获取林场的卫星遥感图像；

参数获取模块，用于根据所述卫星遥感图像，获取所述林场的参数信息，其中，所述参数信息包括所述林场的边界、所述林场中需喷药区域、所述需喷药区域的边界以及所述林场的坡度信息；

地图绘制模块，用于根据所述参数信息，绘制所述林场的二维模拟地图，所述二维模拟地图中包括所述需喷药区域和障碍区域；

排序矩阵模块，用于根据所述需喷药区域的虫害受损程度，对所述需喷药区域进行排序，获取排序矩阵；

区域划分模块，用于根据喷药机器人的有效喷药距离，将所述需喷药区域划分为多个需喷药单元；

目标获取模块，用于获取各个所述需喷药单元的形心，作为所述需喷药单元对应的目标点；

距离获取模块，用于获取多个所述目标点之间的最短距离，根据所述最短距离，获取距离矩阵；

最优路径模块，用于基于所述距离矩阵和所述排序矩阵，通过改进蚁群算法进行计算，获取最优喷药路径。

10.一种基于卫星遥感的林场喷药路径规划设备，其特征在于，包括存储器和处理器；

所述存储器，用于存储计算机程序；

所述处理器，用于当执行所述计算机程序时，实现如权利要求1至8任一项所述的基于卫星遥感的林场喷药路径规划方法。