1.一种可翻转的蛇形机器人，包括通过关节连接件依次首尾连接的一个主蛇头关节模块、多个蛇身关节模块和一个蛇尾关节模块，其特征在于，所述主蛇头关节模块包括蛇头机架，嵌置于蛇头机架内朝向尾端的横移舵机和用于供电的电源模块，以及连接于蛇头机架首端的蛇头传感监测模块；

所述蛇身关节模块包括蛇身连接件和蛇身机架，嵌置于蛇身连接件内并朝向首端的俯仰舵机，设置于蛇身连接件朝向尾端用于传动连接的轴承转盘，设置于蛇身连接件尾端用于电连接的电滑环，嵌置于蛇身机架内朝向首端并与轴承转盘传动连接的翻滚舵机，嵌置于蛇身机架内并朝向尾端的横移舵机，以及嵌置于蛇身机架内的蛇身控制器和用于供电的电源模块，其中，蛇身控制器用于控制该蛇身关节模块上的翻滚舵机、横移舵机和俯仰舵机的动作，并接收来自蛇头传感监测模块的总控信号，导线从中部与电滑环电连接实现蛇身连接件和蛇身机架上的器件连通；

所述蛇尾关节模块包括蛇尾机架，嵌置于蛇尾机架内朝向首端的俯仰舵机和用于供电的电源模块，以及连接于蛇尾机架尾端的蛇尾传感模块；

其中，所述关节连接件的首端与各个横移舵机传动连接，尾端与各个俯仰舵机传动连接。

2.根据权利要求1所述的可翻转的蛇形机器人，其特征在于，所述蛇头传感监测模块包括用于采集图像信息的摄像头模块，用于采集监测信号的蛇头传感器，以及与摄像头模块和蛇头传感器均连接的用于总控的主控单片机，其中，主控单片机与主蛇头关节模块上的横移舵机电连接，并与各蛇身关节模块上的蛇身控制器和蛇尾传感模块电连接。

3.根据权利要求2所述的可翻转的蛇形机器人，其特征在于，所述蛇头机架上设有蛇头面罩，所述摄像头模块和蛇头传感器露出于该蛇头面罩表面。

4.根据权利要求2所述的可翻转的蛇形机器人，其特征在于，所述蛇尾传感模块包括用于采集监测信号的蛇尾传感器，与蛇尾传感器电连接的蛇尾控制器，以及用于供电的电源模块，该蛇尾控制器用于将采集的监测信号传输至蛇头传感监测模块上的主控单片机。

5.根据权利要求4所述的可翻转的蛇形机器人，其特征在于，所述蛇尾传感模块上配置有将其遮蔽的蛇尾面罩。

6.根据权利要求1～5任一项所述的可翻转的蛇形机器人，其特征在于，所述关节连接件包括一横板部，设置于横板部一端中部位置的第一连接部，一体连接于横板部另一端两侧位置的纵板部，以及设置于纵板部上的第二连接部，该第一连接部通过连接法兰与横移舵机传动连接，该第二连接部通过连接法兰与俯仰舵机传动连接。

7.根据权利要求6所述的可翻转的蛇形机器人，其特征在于，所述翻滚舵机通过舵机连接法兰与轴承转盘的内圈传动连接，所述轴承转盘的外圈与蛇身连接件固定连接。

8.根据权利要求7所述的可翻转的蛇形机器人，其特征在于，所述蛇身连接件上固定轴承转盘的位置中心开设有供导线穿过的通孔，该导线的端部通过线卡紧贴在电滑环上搭接实现连通，并在转动中也保持连通状态。