1.一种锚节点位置不确定的RSS定位方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤1：将原有的锚节点位置不确定的RSS量测模型进行等价变形，得到一个新的模型；

步骤2：在新模型的基础上建立关于目标位置估计的极大似然估计问题；

步骤3：采用凸松弛、近似的数学方法将非凸的极大似然估计问题转化为凸的半正定规划问题；

步骤4：采用内点法求解公式(4)所示的凸优化问题，得到关于目位置的优化结果，即得到目标的位置估计；

所述步骤1：具体为：

假设无线传感器网络中有n个锚节点和1个目标点，基于如下锚节点位置不确定的RSS量测模型：其中，Pi,j为第j个锚节点第i次所采集的RSS量测，P0为参考功率，β为路径损失因子，x是待估的目标点位置，yj是第j个锚节点的未知真实位置，dj是yj与x之间的距离，zj为不确定的锚节点位置，误差为εj，并假设其模的上限为aj，ni,j为量测噪声，假设为零均值的高斯随

2 T

机变量且方差为σ；P0，β，σ均已知；令X＝[x,y1,y2,...,yn]为待估的参数向量；

将公式(1)的量测模型等价转换为：

所述步骤2具体为：

在公式(2)所示模型的基础上，使用量测{Pi,j}建立关于X带约束的极大似然估计问题其中， k为量测采样次数；

所述步骤3具体为：

将公式(3)所示的非凸优化问题近似为以下半正定规划问题其中， Z为辅助变量。