1.一种基于时延‑多普勒联合调制的分布式雷达通信一体化方法，其特征在于，包括：步骤S1、响应于发射站发射基于时延‑多普勒联合调制的雷达通信一体化信号，获取接收端接收到的雷达通信一体化信号，所述雷达通信一体化信号包括由雷达信号、通信信号、保护间隔三部分组成；

步骤S2、从雷达通信一体化信号中提取通信信号回波和雷达信号回波；根据雷达信号回波利用互相关法获取目标时延、路径增益和多普勒信息；

步骤S3、根据目标时延、路径增益和多普勒信息，采用turbo迭代最大比合并算法对通信信号回波进行解调，获得时延‑多普勒域网格中的通信数据；

步骤S4、根据所述目标时延和多普勒信息，利用chan法对目标进行定位测速，得到目标定位测速结果。

2.根据权利要求1所述的基于时延‑多普勒联合调制的分布式雷达通信一体化方法，其特征在于，步骤S1中，所述雷达通信一体化信号的构建过程包括：S1.1、保护间隔长度lmax为多径中的最大时延扩展， 表示因目标的最大多普勒产生的保护间隔， 表示因分数多普勒而额外增加的保护间隔，多普勒维度的保护间隔参数等于 时延‑多普勒域信号表示为X[m,k]；其中时延‑多普勒域信号由M个子载波和N个符号组成，k＝0,1,...N‑1和m＝0,1,...M‑1分别表示多普勒和时延索引指数；

S1.2、时延‑多普勒域信号X[m,k]经离散Zak反变换得到时延‑时间域信号其中n＝0,1,...N‑1，m＝0,1,...M‑1；

S1.3、将时延‑时间域信号 并串转换得到离散的时域信号s[q]；

其中，q＝m+nM；

S1.4、离散的时域信号s[q]经过数模转换得到雷达通信一体化信号s(t)，用以发射站进行发射。

3.根据权利要求1所述的基于时延‑多普勒联合调制的分布式雷达通信一体化方法，其特征在于，步骤S1中，雷达通信一体化方法在“一发三收”的模式下进行。

4.根据权利要求1所述的基于时延‑多普勒联合调制的分布式雷达通信一体化方法，其特征在于，步骤S2中，根据雷达信号回波利用互相关法获取目标时延、路径增益和多普勒信息，包括：S2.1、时延‑多普勒域雷达发射信号Xi,j[m,k]的表达式为：其中k、m分别代表时延‑多普勒网格的多普勒和时延索引值；i、j分别代表雷达信号所在时延‑多普勒网格的时延和多普勒网格索引值；

S2.2、则雷达信号的脉冲响应Hi,j[m,k]的表达式为：其中P表示路径的数量，hp表示第p条路径的增益， 表示由多普勒频移引起的相移，φp是初始相位， 表示时延‑多普勒域第p条路径的多普勒指数， 表示时延‑多普勒域第p条路径的时延指数；

S2.3、将雷达信号脉冲响应Hi,j[m,k]与中间参数ζN作互相关，得互相关函数设在第l个时延格上有单一目标，并且雷达信号在m＝M‑lmax，k＝N/2的时延‑多普勒域中；D为要求的分数多普勒κ的分辨率；当估计的多普勒指数 与第p条路径的实际多普勒指数 相匹配时，互相关函数 达到最大值，即^表示估计值；

S2.4、通过求出关于 的函数的最大幅值，估计第l个时延网格的目标参数：在多目标场景下，停止对一个目标估计的判决条件为满足以下两个条件中至少之任一：其中α为1/50，β为1/10，σ为噪声标准差；

由此得到目标时延 路径增益hp和多普勒 信息。

5.根据权利要求1所述的基于时延‑多普勒联合调制的分布式雷达通信一体化方法，其特征在于，步骤S3、根据目标时延、路径增益和多普勒信息，采用turbo迭代最大比合并MRC算法对通信信号回波进行解调，获得时延‑多普勒域网格中的通信数据；包括：时延‑时间域的信道响应 为：

其中P表示路径的数量，hp表示第p条路径的增益， 表示时延‑多普勒域第p条路径的多普勒指数， 表示时延‑多普勒域第p条路径的时延指数；

时延‑时间域的信道响应矩阵 为：

th

定义在第i 次迭代中的残余噪声加干扰RNPI项为：其中， 为由于发射符号的估计错误而导致的重构接收时延‑时间域符号的残余误差， 符号向量 是按m＝0，…，M‑1的递增顺序估计的；

第ith次迭代的 为：

*

其中， 是含有 的所有时延分支中( 其中 )RNPI的最大比值组合；A表示A的复共轭，表示矩阵元素相乘；

th

第i 次迭代的MRC输出 为：

其中，

上式中， 表示矩阵元素相除， 表示A的厄米特转置；

th

在第i 次迭代中，对于每个估计的符号向量 需要更新向量 最新估计符号向量的RNPI向量更新如下：当总体RNPI误差 不再减少时，MRC检测迭代停止；在一次迭代中，计算所有符号向量 和 的总体复杂度为M(2P+1)N个复数乘法；

最后，将时延‑时间域中的估计向量 经N点DFT变换到时延‑多普勒域中，得到发射符号向量xm的估计值；

其中FN表示经N点DFT变换；

cm(n)各个符号不一定刚好在调制符号集中，对cm(n)进行处理，得到时延‑多普勒域网格中的通信数据式中，Q表示通信系统中采用的调制符号集，aw表示调制符号，w＝1,...,|Q|，n＝0,...,N‑1。

6.根据权利要求1所述的基于时延‑多普勒联合调制的分布式雷达通信一体化方法，其特征在于，步骤S4、根据所述目标时延，利用chan法对目标进行定位测速，得到目标定位测速结果，包括：设有一个发射站，一个目标，B＝3个用户终端UE，其中发射站和用户终端UE均为静止状o o o o T态；待定位目标的位置和速度的真实值分别表示为u ＝[x ,y ,z ] 和表示发射站位置的真实值，

o

表示用户终端UE位置的真实值；利用(.) 和(.)区分变T

量的真实值和测量值，[.]表示矩阵的转置；

在实际中，发射站和用户终端UE的真实位置是难以得到的，仅能得到含有误差的测量T T值st＝[xt,yt,zt]和sr,b＝[xr,b,yr,b,zr,b](b＝1,2,…,B)，即：式(401)中，Δst，Δsr,b分别表示发射站和各用户终端UE的站址误差；定义如下向量：o

式(402)中，s为含有发射站位置和用户终端UE位置的测量向量，s为含有发射站位置和用户终端UE位置的真实向量，Δs为发射站位置和用户终端UE位置的误差向量；Δs服从零T均值高斯分布，则Δs的协方差矩阵为E[ΔsΔs]＝Qs；

对于接收端b，目标的反射径与直达径的距离差、距离差变化率定位方程表示为：其中，

考虑到站址误差及距离差、距离差变化率的估计结果不可能完全准确，因此只能得到含有误差的定位方程，即：将式(405)用向量形式表示：

o

r＝r+Δr

其中，

T T

r＝[r1,t,r2,t,…,rB,t] , Δr＝[Δr1,t,Δr2,t,…,ΔrB,t]合并式(406)，得到总体的定位方程为o

α＝α+Δα    (408)

其中， 表示定位参数测量向量， 表示定位参数真实值向量，表示定位参数测量误差向量，假设Δα服从零均值高斯分布，则Δα的协方差T矩阵为E[ΔαΔα]＝Qα。

7.根据权利要求6所述的基于时延‑多普勒联合调制的分布式雷达通信一体化方法，其特征在于，步骤S4、根据所述目标时延，利用chan法对目标进行定位测速，得到目标定位测速结果，包括：将距离差定位方程 中的参数替换为测量值，移项为：Rt+Rr,b＝rb,t+Rt,r,b,(b＝1,2,...,B)    (409)根据目标时延 计算得到目标的反射径与直达径的距离差rb,t，采用Chan算法对式(409)进行解算，得到目标位置坐标u；

将距离差变化率定位方程 中的参数替换为测量值，表示为：其矩阵形式为：

根据多普勒 得目标的径向速度 基于求解得到的目标位置坐标u和目标的径向速度 通过求解式(411)，得到目标的移动速度

8.一种基于时延‑多普勒联合调制的分布式雷达通信一体化装置，其特征在于，包括处理器及存储介质；

所述存储介质用于存储指令；

所述处理器用于根据所述指令进行操作以执行根据权利要求1至7任一项所述方法的步骤。

9.一种存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至7任一项所述方法的步骤。