1.一种基于速度反馈的电磁阀柔性启闭控制方法，所述电磁阀的一个启闭周期至少包括开启阶段、开启维持阶段、关闭阶段和关闭维持阶段；

其特征在于，所述控制方法包括如下步骤：

1)被控电磁阀的每个阶段分别采用不同的驱动电压进行驱动，各驱动电压通过切换开关的切换接入到被控电磁阀；被控电磁阀上安装磁电式振动速度传感器；磁电式振动速度传感器将被控电磁阀的振动信号转化为反映阀芯运动速度的电信号；

2)在开启阶段，将磁电式振动速度传感器检测到的速度与速度反馈控制器中用户输入的设定速度值V1进行比较，若检测速度大于V1，则速度反馈控制器使电压输出控制器输出一段负电压作用到被控电磁阀上，以降低开启阶段阀芯运动速度；

3)在关闭阶段，将磁电式振动速度传感器检测到的速度与速度反馈控制器中用户输入的设定速度值V2进行比较，若检测速度大于V2，则速度反馈控制器使电压输出控制器输出一段正电压作用到被控电磁阀上，以降低开启阶段阀芯运动速度。

2.根据权利要求1所述的基于速度反馈的电磁阀柔性启闭控制方法，其特征在于，所述的步骤1)中，磁电式振动速度传感器安装在被控电磁阀的阀体上，且磁电式振动速度传感器与被控电磁阀安装在同一轴线上。

3.根据权利要求1所述的基于速度反馈的电磁阀柔性启闭控制方法，其特征在于，所述的步骤2)中，负电压作用到被控电磁阀上的加载时刻t1为检测到速度大于V1的时刻，负电压结束加载的时刻t2为阀芯完全开启时刻，负电压的加载持续时间为t2‑t1。

4.根据权利要求1所述的基于速度反馈的电磁阀柔性启闭控制方法，其特征在于，所述的步骤3)中，正电压作用到被控电磁阀上的加载时刻t3为检测到速度大于V2的时刻，正电压结束加载的时刻t4为阀芯完全关闭时刻，正电压的加载持续时间为t4‑t3。

5.根据权利要求1所述的基于速度反馈的电磁阀柔性启闭控制方法，其特征在于，所述正电压的电压值为24V，负电压的电压值为‑24V，负号表示负电压加载时，被控电磁阀的线圈内电流方向与正电压加载时相反。

6.根据权利要求1所述的基于速度反馈的电磁阀柔性启闭控制方法，其特征在于，被控电磁阀的振动信号的频率大于磁电式振动速度传感器固有频率的五倍以上。