1.一种中空薄壁连续体结构，包括：

分别由细线编织而成的内、外层编织管结构，其呈现弯曲柔顺性、壁薄且内部中空，内层编织管嵌于外层编织管内部，两者表面紧密贴合；所述编织管结构由多根编织线螺旋缠绕交叉而成；

近、远端的端部连接结构，分别将所述内、外层编织管的两端进行固定以形成连续体结构，防止轴向相对滑动；

连续体结构表面固定有轴向驱动器，轴向驱动器在连续体结构的表面轴向和周向表面布置有若干个；

所述外层编织管采用比所述内层编织管更小的螺旋角，在轴向偏心压力驱动下可对所述内层编织管的径向膨胀起约束作用，使得连续体结构具有高轴向刚度、低弯曲刚度，在轴向偏心力下凭借内、外层编织管不同步的径向膨胀获得径向轮廓的稳定性,进而实现轴向偏心力驱动下的纯弯曲运动。

2.根据权利要求1所述的中空薄壁连续体结构，其特征在于：编织管表面固定有柔性的驱动丝作为驱动器，驱动丝的另一端通过电机拖拽，以形成轴向偏心力，使所述连续体结构发生弯曲运动。

3.根据权利要求1所述的中空薄壁连续体结构，其特征在于：编织管表面固定有形状记忆合金丝作为驱动器，形状记忆合金丝的另一端通过电热方式进行激励，以形成轴向偏心力，使所述连续体结构发生弯曲运动。

4.根据权利要求1所述的中空薄壁连续体结构，其特征在于：编织管表面连接有气动肌肉作为驱动器，气动肌肉的另一端通过气压泵控制其伸缩，以形成轴向偏心力，使所述连续体结构发生弯曲运动。

5.一种柔性机械臂，采用如权利要求2的中空薄壁连续体结构，其特征在于：采用多组轴向驱动丝，其固定端连接于所述内、外层编织管的不同轴向、周向位置，组合驱动下实现更复杂的空间运动，作为柔性机械臂。

6.根据权利要求5所述的柔性机械臂，其特征在于：编织管表面嵌入驱动外的被动丝，所述被动丝近端不与电机相连，而与近端增设的锁合机构连接，通过锁合机构夹紧被动丝并限制其运动，以增加所述机械臂的整体刚度，提高抵变形能力。

7.一种中空薄壁连续体结构及其柔性机械臂的应用方法，其特征在于，采用权利要求5或6所述的柔性机械臂，其包括如下步骤：a.运动驱动步骤：通过控制组合驱动丝，实现复杂的空间运动，实现满足工况要求的位置与姿态；

b.刚度提升步骤：通过锁合机构夹紧被动丝，使结构呈现更高的刚度，提升系统的稳定性和对外力输出能力；

c.作业步骤：可仅提升机械臂的近端刚度，驱动远端柔性端进行作业操作；也可整体提升刚度，在机械臂内部通入其他柔性工具进行作业，此时柔性机械臂主要提供刚性通路，保障力输出和稳定性；

d.作业完成后撤出步骤：取消锁合机构的夹紧功能、放松被动丝，机械臂恢复至柔性状态，在丝驱动下运动并安全撤离作业环境。