1.一种人体姿态捕捉系统中惯性传感器与肢体标定方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤1)建立人体解剖学模型和所需坐标系，坐标系包括地理坐标系，惯性传感器坐标系和相机坐标系三个；计算双目相机和地理坐标系的转换四元数qCF‑GF，相机呈角度或平行放置，并进行畸变标定和双目标定；

步骤2)根据需要在人体上放置N个惯性传感器，每个肢体上1个，惯性传感器的姿态无要求，佩戴好后站立或坐立在双目相机前，左右相机同时各拍摄一张图像，每张图像内包括佩戴惯性传感器的所有肢体；

步骤3)两张图像各自通过人体姿态估计算法估计各个关节节点位置，根据三角测量，CF利用两张图片计算出关节节点的三维坐标，通过该坐标和关节约束计算肢体姿态 qSG‑C；

步骤4)通过相机和地理坐标系的转换四元数qCF‑GF计算肢体姿态在地理坐标系中的姿GF态 该姿态与惯性传感器在地理坐标系中的姿态 qSG‑I存在一个偏差，该偏差用四元数表示为 通过该四元数与惯性传感器输出四元数相乘即为标定后的肢体正确姿态。