1.一种四点接触球式轴承滚道表面激光相变硬化加工方法，待加工的轴承内圈或外圈同轴心固定在水平的转台(11)上表面，轴承中心处设置六自由度工业机器人(10)，其特征是包括以下步骤：步骤1)：六自由度工业机器人(10)的机器手臂末端在滚道曲率中心处铰接一个激光器(15)，激光器(15)的激光光源采用高斯热源；

步骤2)：转台(11)沿轴承中心轴做等速圆周转动，激光器(15)在垂直面沿着滚道曲率半径方向从起始点至结束点摆动，激光器(15)输出的激光光斑一(12)在滚道表面扫描，转台(11)旋转一周，产生螺旋形的第一圈激光相变硬化区域(18)，转台(11)再旋转一周，产生螺旋形的第二圈激光相变硬化区域(19)，以此类推，完成激光相变硬化加工；两圈激光相变硬化区域之间不接触，中间是螺旋形的相变硬化间隙；

步骤3)：改变激光器(15)的功率和光斑尺寸，输出激光光斑二(13)在所述的相变硬化间隙的表面中间区域扫描，在不同圈的所述的相变硬化间隙表面加工出螺旋形的沟槽织构(16)。

2.根据权利要求1所述的一种四点接触球式轴承滚道表面激光相变硬化加工方法，其特征是：在所述的在垂直面上，激光光斑一(12)的光斑两端与滚道曲率中心连接线之间形成夹角θ，所述的相变硬化间隙的两端与滚道曲率中心连接线之间形成夹角θ1，转台(11)旋转一周，激光器(15)摆动角度为θ+θ1。

3.根据权利要求1所述的一种四点接触球式轴承滚道表面激光相变硬化加工方法，其特征是：步骤3)中，激光器(15)输出激光光斑二(13)的功率大于激光器(15)输出激光光斑一(12)的功率。

4.根据权利要求3所述的一种四点接触球式轴承滚道表面激光相变硬化加工方法，其特征是：在所述的垂直面上，所述的激光光斑二(13)照射在滚道表面上的弧长等于所述的相变硬化间隙的弧长，激光光斑二(13)的弧长大于沟槽织构(16)的弧长。

5.根据权利要求4所述的一种四点接触球式轴承滚道表面激光相变硬化加工方法，其特征是：激光光斑二(13)产生的激光相变硬化区域的弧长大于激光光斑二(13)的弧长。

6.根据权利要求1所述的一种四点接触球式轴承滚道表面激光相变硬化加工方法，其特征是：步骤3)中，加工出沟槽织构(16)时，激光器(15)的扫描方式和步骤2)中的扫描方式相同。

7.根据权利要求1所述的一种四点接触球式轴承滚道表面激光相变硬化加工方法，其特征是：轴承滚道受最大载荷时滚动体与滚道的接触点B的接触角大于轴承滚道与滚动体装配时的初始接触点A的接触角，激光器(15)摆动的起始点的接触角大于B点的接触角，结束点的接触角小于A点的接触角。

8.根据权利要求7所述的一种四点接触球式轴承滚道表面激光相变硬化加工方法，其特征是：所述的起始点的接触角比B点的接触角大4°‑5°，所述的结束点的接触角比A点的接触角小4°‑5°。

9.根据权利要求1所述的一种四点接触球式轴承滚道表面激光相变硬化加工方法，其特征是：沟槽织构(16)加工完成后，将电子圆跳动仪与所述的机器手臂相互连接，六自由度工业机器人(10)带动电子圆跳动仪在垂直面沿着滚道圆周方向做摆动，从所述的起始点到结束点测量滚道表面粗糙度，同时将滚道表面按滚道圆周方向等分M份，转台(11)每转动

360o/M角度后停止，每测量完一份圆周方向的粗糙度后再旋转360o/M，完成整个滚道加工面的粗糙度测量。

10.根据权利要求9所述的一种四点接触球式轴承滚道表面激光相变硬化加工方法，其特征是：当轴承外圈上滚道的粗糙度测量检测完成后，仅将激光器(15)摆动所在位置改变为轴承外圈下滚道的曲率中心处，以对轴承外圈下滚道加工。